6，上位机使用说明

       6.1  USB/TTL/RS485 通信上位机使用说明

       6.1.1 ATK_PDXX.exe

       ATK_PDxx.exe是正点原子为ATK_PDxx步进电机闭环驱动器推出的串口上位机，支持正点原子自定义协议和MODBUS-RTU协议，使用起来好用方便，主界面如图6.1.1.1所示：

图6.1.1.1 主界面

       可以看到，该上位机整体比较简约、模块化布局，一目了然。

图6.1.1.2 主界面介绍

       按照第2章接线方法，连接好硬件后，可以通过图6.1.1.2的步骤①~⑥，可以连接上ATK_PDxx.exe，方便后续通讯。

       ⑦连接成功后，该框会显示当前的协议类型，可以通过下方按钮设置协议类型。

       ⑧该框用于设置驱动器的从机地址和分组地址。关于从机地址和分组地址的区别在4.3.21小节介绍到。

       ⑨该框内主要涉及系统类指令，详细的介绍请回顾第4章内容。

       ⑩该框用于系统参数读取和显示，这些参数都是只读，不可修改的。

       ⑪该框用于读取和设置驱动参数，这些参数都是可读可写的。

       接下来，给大家介绍一下运动控制界面，如图6.1.1.3所示：

图6.1.1.3 运动控制界面

       ①打开运动控制界面

       ②该框是电机运动用到的一些指令，有：使能电机、失能电机、立即停止、清除电机状态、清除当前位置、保存参数。注意：使用立即停止指令，会使电机严重发热。解决办法：可以使用失能电机指令代替，或者使用立即停止指令后，修改运动参数，再清除电机状态。

       ① 该框涉及运动模式的参数设置和运动控制，控制方法可参考前面的章节。

       接下来是固件升级界面，如图6.1.1.4所示：

图6.1.1.4 固件升级界面

       固件升级支持远端和本地升级。下面我们会来详细介绍固件升级的操作步骤。

       固件升级操作流程

       固件升级准备：

       1，USB-Type-C线一根

       2，PDxxS1_Vx.x.atk固件文件（远端升级则不需要）

       3，ATK_PDXX.exe上位机

       4，Win10系统以上电脑一台

       固件升级方法：

       1，PDxxS1先断电，然后长按 ▶键，再用USB-Type-C线的一端连接电脑USB，Type-C端给PDxxS1上电，如图6.1.1.5所示。

图6.1.1.5 上电操作步骤

       2，看到PDxxS1板载的红色LED灯闪烁，代表成功进入固件升级模式，此时可松开按键。

       3，打开ATK_PDXX.exe上位机连接好对应的COM端口，进入固件升级界面，按照图6.1.1.6步骤操作，开始升级固件。

图6.1.1.6 上位机操作步骤

       4，等待升级完成即可。最后就可以拔掉Type-C线，正常使用了。

       6.1.2 ATK_XCOM.exe

       ATK_XCOM.exe是正点原子推出的通用款串口调试助手，相信大家都比较熟悉了。在发送指令控制步进电机闭环驱动器的使用中，按照第2章接线方法，连接好硬件后，需要进行如图6.1.2.1的设置，就可以测试正点原子自定义协议和Modbus-RTU协议的指令了。

图6.1.2.1 XCOM设置

       6.2 CAN 通信上位机使用说明

       6.2.1 Cangaroo.exe

       前文介绍的上位机程序均为 串口通信类型，仅支持 TTL / RS485 接口，不支持 CAN 通信版本。对于需要通过 CAN 总线 与驱动器进行通信的用户，可使用 Cangaroo.exe 作为调试与分析工具。该软件无需安装驱动，操作简便，兼容性强，是目前广受欢迎的 CAN 通信分析工具之一。

       Cangaroo.exe使用起来简单方便。按照第2章接线方法，连接好硬件后，打开Cangaroo.exe软件后，点击测量→开始测量，如图6.2.1.1所示：

图6.2.1.1 开始测量

       接着，选择接口、设置好比特率（默认为500 Kbps）、点击OK即可，如图6.2.1.2所示：

图6.2.1.2 配置参数

       下面就可以填写发送的数据帧格式和数据了，然后点击发送，就可以接收到从机的应答，如图6.2.1.3所示：

图6.2.1.3 发送数据帧

       注意：

       1，CAN通讯帧格式固定位标准帧

       2，ID 必须符合 0x100x 格式，其中最后的 x 表示任意 16 进制数。例如：0x1001、0x100A、0x100F均为合法 ID。

       3，CAN 通讯和串口TTL /RS485 通讯发送的数据内容一样。

       4，驱动板不支持FDCAN，所以每条指令最多可以发送8个字节，对于多于8个字节数据的指令，目前上位机无法测试，可以通过我们提供的CAN通讯例程测试。