5.4 运动类指令说明

5.4.1 力矩模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~2 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~2 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F0H

00H

02H

04H

Byte1~ Byte4

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F0H

00H

02H

41H

FBH

       该指令用于力矩模式控制。

       下行帧的寄存器1~2数据：

       Byte1：没用到，默认为0

       Byte2：电机旋转方向：0：正转； 1：反转

       Byte3~ Byte4：电流，取值范围：0~3000（单位：mA）（类型uint16_t） 

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F0 00 02 04 00 00 03 E8 FC 55

       上行帧数据为：01 10 00 F0 00 02 41 FB

       Byte2：0：正转

       Byte3~ Byte4：电流为1000mA

       5.4.2 速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~3 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~3 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F1H

00H

03H

06H

Byte1~ Byte6

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F1H

00H

03H

D1H

FBH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的寄存器1~3数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~6000 RPM（float → uint8_t[4]）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F1 00 03 06 00 64 44 16 00 00 36 7A

       上行帧数据为：01 10 00 F1 00 03 D1 FB

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为600.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x44160000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       5.4.3 绝对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~4 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~4 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F2H

00H

04H

08H

Byte1~ Byte8

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F2H

00H

04H

60H

39H

       该指令用于绝对位置模式控制。

       下行帧的寄存器1~4数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~6000 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F2 00 04 08 00 64 07 D0 00 07 D0 00 05 1E

       上行帧数据为：01 10 00 F2 00 04 60 39

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为2000RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置为512000

       注意：在绝对位置模式控制下，当前位置角度值到设定的绝对位置值后，重复发送上述指令，电机将不会继续运动，除非把绝对位置值改大，或者将当前位置角度清零后，再发。

       5.4.4 相对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~4 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~4 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F3H

00H

04H

08H

Byte1~ Byte8

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F3H

00H

04H

31H

F9H

       该指令用于相对位置模式控制。

       下行帧的寄存器1~4数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~6000 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F3 00 04 08 00 64 07 D0 00 07 D0 00 F8 DD

       上行帧数据为：01 10 00 F3 00 04 31 F9

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为2000RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置为512000

       注意：在相对位置模式控制下，每次设置新的相对位置，当前位置角度值会一直累加，可重复发送指令，让电机继续运动。

       5.4.5 脉冲模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F4H	00H	01H	09H	F8H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F4H	00H	01H	09H	F8H

       该指令用于让电机进入脉冲模式控制。说明：EN引脚用于使能脉冲模式控制，STP引脚用于输入脉冲，DIR用于控制电机旋转方向，涉及到的指令有：设置DIR正转电平和设置EN脚有效电平。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 F4 00 01 09 F8

       上行帧数据为：01 06 00 F4 00 01 09 F8

       进入脉冲模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法。脉冲模式控制简明介绍，请参考4.4.5小节。

       5.4.6 脉宽位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~6 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~6 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F5H

00H

06H

0CH

Byte1~ Byte12

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F5H

00H

06H

50H

39H

       该指令用于脉宽位置模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的位置角度。PWM占空比和旋转的位置角度对应关系由用户自定义。

       下行帧的寄存器1~6数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的位置（注意51200为一圈）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的位置（注意51200为一圈）（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F5 00 06 0C 09 C4 01 F4 00 00 64 00 00 00 00 00 17 CA

       上行帧数据为：01 10 00 F5 00 06 50 39

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：2500us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：500us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的位置，取值：25600（旋转半圈）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的位置，取值：0（未旋转）

       该例子模仿SG90舵机来定义，PWM的占空比和控制关系如下：

       PWM的频率设置为50Hz(即周期为20ms)

       高电平时间  占空比   角度

       0.5ms       2.5%     0°

       1.0ms       5.0%     45°

       1.5ms       7.5%     90°

       2.0ms       10.0%    135°

       2.5ms       12.5%    180°

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当角度为180°时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：2.5ms（即2500us）

       当角度为0°时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.5ms（即500us）

       由于驱动器的位置值51200为一圈，所以脉宽最长长度对应的位置180°，对应的取值为：25600（旋转半圈）。脉宽最短长度对应的位置0°，对应的取值：0（未旋转）。

       进入脉宽位置模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：07 脉宽位置模式。

       5.4.7 脉宽力矩模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~6 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~6 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F6H

00H

06H

0CH

Byte1~ Byte12

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F6H

00H

06H

A0H

39H

       该指令用于脉宽力矩模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的力矩。PWM占空比和旋转的力矩对应关系由用户自定义。

       下行帧的寄存器1~6数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的电流（取值范围：0~3000mA）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的电流（取值范围：0~3000mA）（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F6 00 06 0C 0D AC 01 F4 00 00 0B B8 00 00 00 00 DB D1

       上行帧数据为：01 10 00 F6 00 06 A0 39

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：3500us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：500us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的电流，取值：3000mA

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的电流，取值：0 mA

       该例子自定义PWM的占空比和电流关系如下：

       PWM的频率设置为100Hz(即周期为10ms)

       高电平时间  占空比   电流

       0.5ms       5%       0 mA

       1.0ms       10%      500 mA

       1.5ms       15%      1000 mA

       2.0ms       20%      1500 mA

       2.5ms       25%      2000 mA

       3.0ms       30%      2500 mA

       3.5ms       35%      3000 mA

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当电流为3000 mA时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：3.5ms（即3500us）

       当角度为0 mA时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.5ms（即500us）

       进入脉宽力矩模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：08 脉宽力矩模式控制。

       5.4.8 脉宽速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~6 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~6 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F7H

00H

06H

0CH

Byte1~ Byte12

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

F7H

00H

06H

F1H

F9H

       该指令用于脉宽速度模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的速度。PWM占空比和旋转的速度对应关系由用户自定义。

       下行帧的寄存器1~6数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的速度（取值范围：0~6000RPM）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的速度（取值范围：0~6000RPM）（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 F7 00 06 0C 0C E4 01 2C 00 00 0B B8 00 00 00 00 62 26

       上行帧数据为：01 10 00 F7 00 06 F1 F9

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：3300us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：300us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的速度，取值：6000 RPM

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的速度，取值：0 RPM

       该例子自定义PWM的占空比和速度关系如下：

       PWM的频率设置为100Hz(即周期为10ms)

       高电平时间   占空比   电流

       0.3ms       3%       0 RPM

       0.6ms       6%       300 RPM

       0.9ms       9%       600 RPM

       1.2ms       12%      900 RPM

       1.5ms       15%      1200 RPM

       1.8ms       18%      1500 RPM

       2.1ms       21%      1800 RPM

       2.4ms       24%      2100 RPM

       2.7ms       27%      2400 RPM

       3.0ms       30%      3000 RPM

       3.3ms       33%      3000 RPM

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当速度为3000 RPM时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：3.3ms（即3300us）

       当速度为0 RPM时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.3ms（即300us）

       进入脉宽力矩模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：09 脉宽速度模式控制。

       5.4.9 将当前的位置角度清零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F8H	00H	01H	C9H	FBH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F8H	00H	01H	C9H	FBH

       该指令用于将当前位置角度、位置误差和累计脉冲数清零。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 F8 00 01 C9 FB

       上行帧数据为：01 06 00 F8 00 01 C9 FB

       5.4.10 解除堵转保护指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F9H	00H	01H	98H	3BH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	F9H	00H	01H	98H	3BH

       该指令用于解除堵转保护（电机发生堵转后，可以使用该指令解除堵转保护）。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 F9 00 01 98 3B

       上行帧数据为：01 06 00 F9 00 01 98 3B

       5.4.11 电机使能控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FAH	00H	00H	A9H	FBH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FAH	00H	00H	A9H	FBH

       该指令用于使能电机，有以下可能：

       0：使能电机；1：失能电机

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 FA 00 00 A9 FB

       上行帧数据为：01 06 00 FA 00 00 A9 FB

       0：使能电机

       5.4.12 清除状态（堵转、刹车，失能）指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FBH	00H	01H	39H	FBH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FBH	00H	01H	39H	FBH

       该指令可以清除状态（包括：堵转、刹车，失能）。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 FB 00 01 39 FB

       上行帧数据为：01 06 00 FB 00 01 39 FB

       5.4.13 立即停止（刹车）指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FCH	00H	01H	88H	3AH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	FCH	00H	01H	88H	3AH

       该指令可以立即停止（刹车）。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 FC 00 01 88 3A

       上行帧数据为：01 06 00 FC 00 01 88 3A

       注意：刹停后，请及时清除电机状态，否则电机会严重发烫。

       5.4.14 开环速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~3 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~3 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E0H

00H

03H

06H

Byte1~ Byte6

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E0H

00H

03H

81H

FEH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的寄存器1~3数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~400 RPM（float → uint8_t[4]）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 E0 00 03 06 00 64 41 70 00 00 86 F9

       上行帧数据为：01 10 00 E0 00 03 81 FE

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为15.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x41700000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       5.4.15 开环绝对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~4 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~4 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E1H

00H

04H

08H

Byte1~ Byte8

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E1H

00H

04H

91H

FCH

       该指令用于绝对位置模式控制。

       下行帧的寄存器1~4数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~400 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 E1 00 04 08 00 64 00 64 00 00 C8 00 CA 89

       上行帧数据为：01 10 00 E1 00 04 91 FC

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为100RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置为51200

       注意：在绝对位置模式控制下，当前位置角度值到设定的绝对位置值后，重复发送上述指令，电机将不会继续运动，除非把绝对位置值改大，或者将当前位置角度清零后，再发。

       5.4.16 开环相对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~4 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~4 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E2H

00H

04H

08H

Byte1~ Byte8

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E2H

00H

04H

61H

FCH

       该指令用于相对位置模式控制。

       下行帧的寄存器1~4数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~400 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 E2 00 04 08 00 64 00 64 00 00 C8 00 CE 8D

       上行帧数据为：01 10 00 E2 00 04 61 FC

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为100RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置为51200

       注意：在相对位置模式控制下，每次设置新的相对位置，当前位置角度值会一直累加，可重复发送指令，让电机继续运动。

       5.4.17 开环脉冲模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	E3H	00H	01H	B9H	FCH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	E3H	00H	01H	B9H	FCH

       该指令用于让电机进入脉冲模式控制。说明：EN引脚用于使能脉冲模式控制，STP引脚用于输入脉冲，DIR用于控制电机旋转方向，涉及到的指令有：设置DIR正转电平和设置EN脚有效电平。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 E3 00 01 B9 FC

       上行帧数据为：01 06 00 E3 00 01 B9 FC

       进入脉冲模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法。脉冲模式控制简明介绍，请参考4.4.5小节。

       5.4.18 IO启停模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~3 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~3 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E4H

00H

03H

06H

Byte1~ Byte6

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

E4H

00H

03H

C0H

3FH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的寄存器1~3数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~400 RPM（float → uint8_t[4]）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 E4 00 03 06 00 64 42 C8 00 00 47 4D

       上行帧数据为：01 10 00 E4 00 03 C0 3F

       Byte1：0：正转

       Byte2：加减速度为100

       Byte3~ Byte4：速度为100.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x42C80000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       5.5 回零类指令说明

       5.5.1 设置左限位原点位置指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~2 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~2 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

90H

00H

02H

04H

Byte1~ Byte4

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

90H

00H

02H

41H

E5H

       该指令用于设置回零零点位置。

       下行帧的寄存器1~2数据：

       Byte1~ Byte4：回零零点位置（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 90 00 02 04 00 00 C8 00 AD 03

       上行帧数据为：01 10 00 90 00 02 41 E5

       Byte1~ Byte4：设置回零零点位置为51200

       5.5.2 设置有无限位回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~4 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~4 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

91H

00H

04H

08H

Byte1~ Byte8

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

91H

00H

04H

90H

27H

       该指令用于设置有无限位回零。

       下行帧的寄存器1~4数据：

       Byte1：使用无限位回零或有限位回零，

       0：左无限位回零

       1：右无限位回零

       2：左有限位回零

       3：右有限位回零

       Byte2：电机旋转方向，0：正转；1：反转

       Byte3~ Byte6：电机旋转速度：0~6000（单位RPM）

       Byte7~ Byte8：限位电流：0~3000（单位mA），注意：限位电流，只对无限位回零有作用，用于检测是否到位

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 91 00 04 08 01 00 00 00 07 D0 0B B8 4E 3B

       上行帧数据为：01 10 00 91 00 04 90 27

       Byte1：使用无限位回零或有限位回零，1：有限位回零

       Byte2：电机旋转方向，0：正转

       Byte3~ Byte6：电机旋转速度：2000 RPM

       Byte7~ Byte8：限位电流：3000 mA

       5.5.3 触发回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	92H	00H	01H	E9H	E7H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	92H	00H	01H	E9H	E7H

       该指令用于触发回零，回零模式有以下可能：

       0：单圈回零（按完整一圈去找到原点信号）

       1：就近回零（电机从当前位置开始，朝最近的原点位置移动）

       2：多圈回零（找到绝对0点）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 92 00 01 E9 E7

       上行帧数据为：01 06 00 92 00 01 E9 E7

       回零模式：1：就近回零

       5.5.4 强制中断并退出回零操作指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	93H	00H	01H	B8H	27H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	93H	00H	01H	B8H	27H

       该指令用于强制中断并退出回零操作。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 93 00 01 B8 27

       上行帧数据为：01 06 00 93 00 01 B8 27

       5.5.5 读取回零参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	94H	00H	09H	71H	E0H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~9 数据			CRC16 校验码
			1~9 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	12H	Byte1~ Byte18			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取回零参数。

       Byte1：表示上电自动回零标志，有以下可能：

       0：无需上电自动回零

       1：上电自动回零

       Byte2：表示回零状态，有以下可能：

       0：空闲态

       1：正在运行

       2：回零完成

       3：回零失败未找到零点

       Byte3~ Byte4：表示限位电流，范围：0~3000（单位：mA）（类型int16_t）

       Byte5~ Byte8：表示左限位原点，（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：表示超时时间（单位：ms）（类型uint32_t）

       Byte13~ Byte16：表示右限位原点，（类型int32_t）

       Byte17：没用到，补0即可

       Byte18：表示左右限位开关状态，有以下可能：

       0：左右限位关闭     1：左右限位开启

 

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 94 00 09 71 E0

       上行帧数据为：01 04 12 00 00 01 2C 00 00 C8 00 00 00 27 10 00 00 C8 00 00 01 4B 93

       Byte1：0x0表示上电自动回零标志，0：无需上电自动回零

       Byte2：0x0表示回零状态，0：空闲态

       Byte3~ Byte4：0x012C表示限位电流，300mA

       Byte5~ Byte8：0x0000C8 00表示左限位原点，51200

       Byte9~ Byte12：0x00002710表示超时时间，10000ms‬

       Byte13~ Byte16：0x0000C8 00表示右限位原点，51200

       Byte17：0x0 无意义

       Byte18：0x1表示左右限位开启

 

       5.5.6 修改原点回零超时时间指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~2 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~2 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

95H

00H

02H

04H

Byte1~ Byte4

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

95H

00H

02H

51H

E4H

       该指令用于修改原点回零超时时间（单位：ms）。

       下行帧的寄存器1~2数据：

       Byte1~ Byte4：原点回零超时时间（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 95 00 02 04 00 00 13 88 37 AA

       上行帧数据为：01 10 00 95 00 02 51 E4

       点回零超时时间为5000ms

       5.5.7 读取回零状态指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	96H	00H	01H	D1H	E6H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取回零状态。

       Byte1：没用到，补0即可

       Byte2：表示回零状态，有以下可能：

       0：空闲态

       1：正在运行

       2：回零完成

       3：回零失败未找到零点

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 96 00 01 D1 E6

       上行帧数据为：01 04 02 00 00 B9 30

       Byte2：0x00表示空闲态

       5.5.8 设置上电自动回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	97H	00H	01H	F9H	E6H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	97H	00H	01H	F9H	E6H

       该指令用于设置上电是否自动回零，有以下可能：

       0：上电不自动回零

       1：上电自动回零

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 97 00 01 F9 E6

       上行帧数据为：01 06 00 97 00 01 F9 E6

       是否自动回零：1：上电自动回零

       5.5.9 设置右限位原点位置指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~2 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~2 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

98H

00H

02H

04H

Byte1~ Byte4

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

98H

00H

02H

C0H

27H

       该指令用于设置右限位原点位置。

       下行帧的寄存器1~2数据：

       Byte1~ Byte4：右限位原点位置（类型int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 98 00 02 04 00 00 C8 00 AC A5

       上行帧数据为：01 10 00 98 00 02 C0 27

       Byte1~ Byte4：设置右限位原点位置为51200

 

       5.5.10 设置左右限位开关状态

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	99H	00H	01H	98H	25H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	99H	00H	01H	98H	25H

       该指令用于设置左右限位的开关状态，有以下可能：

       0：关闭左右限位

       1：开启左右限位

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 99 00 01 98 25

       上行帧数据为：01 06 00 99 00 01 98 25

       左右限位的开关状态：1：开启左右限位，注意开启后位置运动距离受限于左右限位原点