5，Modbus-RTU指令使用说明

注意事项：

       1. 协议设置方法

       需要使用modbus协议，方可使用，下面两个方法效果一样：

       l 方法1：屏幕菜单à通信协议设置àmodbus

       l 方法2：使用“设置协议指令”，设置使用mudbus协议

 

       2. 协议通用性说明

       本协议适用于以下两种通信接口版本的设备：

       l 串口TTL 版本

       l RS485 版本

       其中，协议的指令格式与数据内容在2种版本中保持一致，仅在物理层和部分收发规则上存在差异。

 

       3. 串口 TTL 与 RS485 默认通信参数

       l 波特率115200、

       l 停止位1、

       l 数据位8、

       l 检验位None

 

       4. 从机地址

       l 出厂默认从机地址为 01H

       l 文档中示例均以 01H 作为从机地址。

 

       在PDxxS1步进电机闭环驱动器中，会使用到Modbus-rtu协议的04H（读输入寄存器）、06H（写单个寄存器）、10H（写多个寄存器）三个功能码，请看5.1 指令格式说明。

       功能码表：

指令类型	Modbus-rtu 协议功能码	Modbus-rtu 寄存器起始地址（实际对应自定义协议的 功能码 ）	功能说明
系统指令(0x00 ~ 0x0F)	06H	0x01	校准编码器
		0x02	复位重启
		0x0 3	恢复出厂设置
		0x0 4	参数保存
读参数指令 (0x20 ~ 0x3F)	04H	0x20	读取软硬件版本
		0x21	读取电机磁链
		0x22	读取相电阻和相电感
		0x23	读取相电流
		0x24	读取总线电压
		0x25	读取电流环 PID 参数
		0x26	读取速度环 PID 参数
		0x27	读取位置环 PID 参数
		0x28	读取输入累计脉冲值
		0x29	读取电机实时转速
		0x2A	读取电机实时位置
		0x2B	读取电机位置误差
		0x2C	读取电机运行状态
		0x2D	读取堵转标志
		0x2E	读取堵转电流
		0x2F	读取使能状态
		0x30	读取到位标志
		0x31	读取系统参数
		0x32	读取驱动参数
设置参数指令 (0x60 ~ 0x7F)	06H	0x60	设置从机地址
		0x62	设置工作模式
	10H	0x63	设置位置环 PID 参数
	06H	0x64	设置位置环最大力矩限制
		0x65	设置细分
		0x66	设置目标电流
	10H	0x67	设置串口波特率
	06H	0x69	设置 Modbus 协议
		0x6A	设置堵转保护功能
		0x6B	设置堵转电流
		0x6D	设置 DIR 正转电平
		0x6E	设置 EN 脚有效电平
		0x70	设置按键锁定
		0x71	设置自动熄屏
		0x72	设置 IO 启动电平
限位回零指令 (0x90 ~ 0x9F)	10H	0x90	设置回零零点位置
		0x91	设置有无限位回零
	06H	0x92	触发回零
		0x93	强制中断并退出回零操作
	04H	0x94	读取回零参数
	10H	0x95	修改原点回零超时时间
	04H	0x96	读取回零状态
	06H	0x97	设置上电自动回零
	10H	0x98	设右限位原点位置
	06H	0x99	左右限位开关
运动控制指令 (0xF0 ~ 0xFF)	10H	0xE0	开环速度模式控制
		0xE1	开环绝对位置模式控制
		0xE2	开环相对位置模式控制
	06H	0xE3	开环脉冲模式控制
	10H	0xE4	IO 启停模式
	10H	0xF0	力矩模式控制
		0xF1	速度模式控制
		0xF2	绝对位置模式控制
		0xF3	相对位置模式控制
	06H	0xF4	脉冲模式控制
	10H	0xF5	脉宽位置模式控制
		0xF6	脉宽力矩模式控制
		0xF7	脉宽速度模式控制
	06H	0xF8	将当前位置角度清零
		0xF9	解除堵转保护
		0xFA	电机使能控制
		0xFB	清除状态（堵转、刹车、失能）
		0xFC	立即停止（刹车）

        5.1 指令格式说明

       Modbus-rtu 04H功能码指令格式，如表5.1.1所示： 

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
addr	04H	00H	00H	00H	00H	CRC16_H	CRC16_L
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 n 数据	CRC16 校验码
			高字节	低字节	高 / 低字节	高字节	低字节
addr	04H	00H	00H	00H	…	CRC16_H	CRC16_L

表5.1.1 Modbus-rtu 04H功能码指令格式说明

       Modbus-rtu 06H功能码指令格式，如表5.1.2所示： 

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
addr	06H	00H	00H	00H	00H	CRC16_H	CRC16_L
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
addr	06H	00H	00H	00H	00H	CRC16_H	CRC16_L

表5.1.2 Modbus-rtu 06H功能码指令格式说明

       Modbus-rtu 10H功能码指令格式，如表5.1.3所示： 

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1 数据

寄存器 ...n 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

addr

10H

00H

00H

00H

00H

00H

00H

00H

00H

00H

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

addr

10H

00H

00H

00H

00H

CRC16_H

CRC16_L

表5.1.3 Modbus-rtu 10H功能码指令格式说明

       1，从机地址范围：0~255，其中0为广播地址，1~255为从机地址（默认地址为1）

       2，功能码：用到的Modbus-rtu协议功能码有：04H、06H、10H

       3，寄存器起始：对应自定义协议的功能码(高字节没用到，补0即可)

       4，校验码：采用的校验方式是CRC16。

       5，时序要求（单条指令内）：主机发送指令时，整帧数据（从 0xC5 到 0x5C）必须 连续输出，字节之间不允许超过 1 个字节周期的延时，否则可能导致从机接收失败。

       6，时序要求（指令间隔）：两条完整指令之间应保持 至少 2ms 的时间间隔，以保证从机有足够时间完成上一条指令的解析与处理。

       注意：

       l 使用广播地址发送命令，从机均不应答。

       l 主机发送的从机地址，如果总线上没有匹配的从机，也不应答。

       为了方便大家熟悉和查找相关指令，我们把指令分为了四类：系统类指令、参数类指令、运动类指令、回零类指令。详细的指令描述请看下文。

        5.2 系统类指令说明

       5.2.1 校准编码器指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	01H	00H	01H	19H	CAH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	01H	00H	01H	19H	CAH

       该指令用于校准编码器。注意：校准编码器前，请确保电机是空载状态！！！ 

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 01 00 01 19 CA

       上行帧数据为：01 06 00 01 00 01 19 CA

       5.2.2 复位重启指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	02H	00H	01H	E9H	CAH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	02H	00H	01H	E9H	CAH

       该指令用于复位重启驱动板，不会修改配置参数。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 02 00 01 E9 CA

       上行帧数据为：01 06 00 02 00 01 E9 CA

       5.2.3 恢复出厂设置指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	03H	00H	01H	B8H	0AH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	03H	00H	01H	B8H	0AH

       该指令用于恢复出厂设置，把配置参数修改为出厂默认值。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 03 00 01 B8 0A

       上行帧数据为：01 06 00 03 00 01 B8 0A

       5.2.4 参数保存指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	04H	00H	01H	09H	CBH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	04H	00H	01H	09H	CBH

       该指令用于保存所有掉电不丢失的配置参数。

       寄存器数据没有用到，默认给01H。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 04 00 01 09 CB

       上行帧数据为：01 06 00 04 00 01 09 CB

        5.3 参数类指令说明

       5.3.1 读取软硬件版本指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	20H	00H	01H	30H	00H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取驱动器软硬件版本号。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 20 00 01 30 00

       上行帧数据为：01 04 02 0A 0A 3F 97

       Byte1：0AH(即十进制10)，表示固件版本号为V1.0

       Byte2：0AH(即十进制10)，表示硬件版本号为V1.0

       5.3.2 读取电机磁链指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	21H	00H	02H	21H	C1H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 2 数据	CRC16 校验码
			高 / 低字节		高 / 低字节	高字节	低字节
01H	04H	04H	Byte1~ Byte4			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机磁链（单位mWb）。（float → uint8_t[4]）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 21 00 02 21 C1

       上行帧数据为：01 04 04 40 97 0A 3D 98 D9

       Byte1~ Byte4：寄存器数据我们做了处理，采用大端序输出。即0x40970A3D表示电机磁链参数为4.72mWb。

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.3 读取相电阻和相电感指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	22H	00H	04H	51H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~4 数据			CRC16 校验码
			1~4 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	08H	Byte1~ Byte8			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机相电阻和相电感(含MOS内阻)。（float → uint8_t[4]）

       Byte1~ Byte4：表示电机相电阻参数（单位Ω）

       Byte5~ Byte8：表示电机相电感参数（单位mH）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 22 00 04 51 C3

       上行帧数据为：01 04 08 3F DC D7 D3 40 88 02 D4 79 B4

       Byte1~ Byte4：0x3FDCD7D3表示电机相电阻参数为1.725Ω

       Byte5~ Byte8：0x408802D4表示电机相电感参数为4.250mH

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.4 读取相电流指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	23H	00H	01H	C0H	00H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机相电流（单位：mA）。（类型：int16_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 23 00 01 C0 00

       上行帧数据为：01 04 02 00 6C B9 1D

       Byte1~ Byte2：0x006C表示电机相电流为108mA

       5.3.5 读取总线电压指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	24H	00H	02H	31H	C0H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 2 数据	CRC16 校验码
			高 / 低字节		高 / 低字节	高字节	低字节
01H	04H	04H	Byte1~ Byte4			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取驱动器总线电压（单位：V）。（float → uint8_t[4]）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 24 00 02 31 C0

       上行帧数据为：01 04 04 41 BF C7 C0 8C 3C

       Byte1~ Byte4：0x41BFC7C0表示驱动器总线电压为23.97V

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.6 读取电流环PID参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	25H	00H	08H	E0H	07H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~8 数据			CRC16 校验码
			1~8 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	10H	Byte1~ Byte16			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电流环PID参数。（float → uint8_t[4]）

       Byte1~ Byte4：表示Q轴PI参数P

       Byte5~ Byte8：表示Q轴PI参数I

       Byte9~ Byte12：表示D轴PI参数P

       Byte13~ Byte16：表示D轴PI参数I

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 25 00 08 E0 07

       上行帧数据为：01 04 10 37 27 C5 AC 35 86 37 BD 37 27 C5 AC 35 86 37 BD BB 15

       Byte1~ Byte4： 0x3727C5AC表示Q轴PI参数p为0.00001

       Byte5~ Byte8：0x358637BD表示Q轴PI参数I为0.000001

       Byte9~ Byte12：0x3727C5AC表示D轴PI参数P为0.00001

       Byte13~ Byte16：0x358637BD表示D轴PI参数I为0.000001

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.7 读取速度环PID参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	26H	00H	06H	91H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~6 数据			CRC16 校验码
			1~6 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	0CH	Byte1~ Byte12			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取速度环PID参数。（类型：uint32_t）

       Byte1~ Byte4：表示PID参数P

       Byte5~ Byte8：表示PID参数I

       Byte9~ Byte12：表示PID参数D

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 26 00 06 91 C3

       上行帧数据为：01 04 0C 00 00 00 03 00 00 00 04 00 00 00 00 70 87

       Byte1~ Byte4：0x00000004表示Q轴PI参数p为3

       Byte5~ Byte8：0x00000004表示Q轴PI参数I为4

       Byte9~ Byte12：0x00000000表示D轴PI参数P为0

       5.3.8 读取位置环PID参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	27H	00H	06H	C0H	03H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~6 数据			CRC16 校验码
			1~6 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	0CH	Byte1~ Byte12			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取位置环PID参数。（类型：uint32_t）

       Byte1~ Byte4：表示PID参数P

       Byte5~ Byte8：表示PID参数I

       Byte9~ Byte12：表示PID参数D

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 27 00 06 C0 03

       上行帧数据为：01 04 0C 00 00 01 2C 00 00 00 1E 00 00 01 7C A0 C0

       Byte1~ Byte4：0x0000012C表示Q轴PI参数p为300

       Byte5~ Byte8：0x0000001E表示Q轴PI参数I为30

       Byte9~ Byte12：0x0000017C表示D轴PI参数P为380

       5.3.9 读取输入累计脉冲数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	28H	00H	02H	F1H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 2 数据	CRC16 校验码
			高 / 低字节		高 / 低字节	高字节	低字节
01H	04H	04H	Byte1~ Byte4			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取输入累计脉冲数。（类型：uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 28 00 02 F1 C3

       上行帧数据为：01 04 04 00 00 C8 00 AC 44

       Byte1~ Byte4：0x0000C800表示输入累计脉冲数为51200

       5.3.10 读取电机实时转速指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	29H	00H	01H	E0H	02H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机实时转速（单位：RPM）。（类型：int16_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 29 00 01 E0 02

       上行帧数据为：01 04 02 00 1F F8 F8

       Byte1~ Byte2：0x001F表示电机实时转速为31RPM

       5.3.11 读取电机实时位置指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2AH	00H	02H	50H	03H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 2 数据	CRC16 校验码
			高 / 低字节		高 / 低字节	高字节	低字节
01H	04H	04H	Byte1~ Byte4			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机实时位置（51200代表一圈）。（类型：int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2A 00 02 50 03

       上行帧数据为：01 04 04 00 07 D0 00 17 85

       Byte1~ Byte4：0x0007D000表示电机实时位置为512000

       4.3.12 读取电机位置误差指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2BH	00H	02H	01H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据		寄存器 2 数据	CRC16 校验码
			高 / 低字节		高 / 低字节	高字节	低字节
01H	04H	04H	Byte1~ Byte4			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机位置误差（51200代表一圈）。（类型：int32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2B 00 02 01 C3

       上行帧数据为：01 04 04 00 00 00 00 FB 84

       Byte1~ Byte4：0x00000000表示电机实时位置为0

       5.3.13 读取电机运行状态指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2CH	00H	01H	F0H	03H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机运行状态。（类型：uint8_t）

       Byte1：没用到，补0即可

       Byte2：表示电机运行状态，有以下可能：

       0：停止状态

       1：任务完成状态

       2：正在运行

       3：过载状态

       4：堵转状态

       5：欠压状态

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2C 00 01 F0 03

       上行帧数据为：01 04 02 00 01 78 F0

       Byte2：0x01表示电机在任务完成状态

       5.3.14 读取电机堵转标志指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2DH	00H	01H	A1H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机堵转标志。（类型：uint8_t）

       Byte1：没用到，补0即可

       Byte2：表示电机堵转标志，有以下可能：

       0：未堵转     1：堵转

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2D 00 01 A1 C3

       上行帧数据为：01 04 02 00 00 B9 30

       Byte2：0x00表示电机未堵转

       5.3.15 读取堵转电流指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2EH	00H	01H	51H	C3H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取堵转电流（单位：mA）。（类型：int16_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2E 00 01 51 C3

       上行帧数据为：01 04 02 05 DC BB F9

       Byte1~ Byte2：0x05DC表示堵转电流1500mA

       5.3.16 读取电机使能状态指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	2FH	00H	01H	00H	03H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机使能状态。（类型：uint8_t）

       Byte1：没用到，补0

       Byte2：表示电机使能状态，有以下可能：

       0：使能电机

       1：失能电机

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 2F 00 01 00 03

       上行帧数据为：01 04 02 00 00 B9 30

       Byte2：0x00表示失能电机

       5.3.17 读取电机到位标志指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	30H	00H	01H	31H	C5H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1 数据			CRC16 校验码
			高字节		低字节	高字节	低字节
01H	04H	02H	Byte1		Byte2	CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取电机到位标志。（类型：uint8_t）

       Byte1：没用到，补0

       Byte2：表示电机到位标志，有以下可能：

       0：未到位

       1：到位

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 30 00 01 31 C5 

       上行帧数据为：01 04 02 00 01 78 F0

       Byte2：0x01表示电机到位

       5.3.18 读取系统参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	31H	00H	14H	A1H	CAH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~20 数据			CRC16 校验码
			1~20 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	28H	Byte1~ Byte40			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取系统参数，这部分参数都是只读属性。

       上行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte4：电机总线电压（单位V）（float → uint8_t[4]）

       Byte5~ Byte6：读取相电流（单位mA）（类型int16_t）

       Byte7~ Byte10：电机磁链参数（单位mWb）（float → uint8_t[4]）

       Byte11~ Byte14：电机相电阻参数（单位Ω）（float → uint8_t[4]）

       Byte15~ Byte18：电机相电感参数（单位mH）（float → uint8_t[4]）

       Byte19~ Byte20：读取实时转速（单位RPM）（类型int16_t）

       Byte21~ Byte24：读取目标位置（51200代表一圈）（类型int32_t）

       Byte25~ Byte28：读取实时位置（51200代表一圈）（类型int32_t）

       Byte29~ Byte32：读取位置误差（51200代表一圈）（类型int32_t）

       Byte33~ Byte36：读取脉冲数（类型uint32_t）

       Byte37：电机使能状态

       0：电机使能

       1：电机失能

       Byte38：电机到位标志，有以下可能：

       0：未到位

       1：到位

       Byte39：电机堵转标志，有以下可能：

       0：未堵转

       1：堵转

       Byte40：地址模式，有以下可能：

       0：从机地址模式

       1：分组地址模式

 

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 31 00 14 A1 CA

       上行帧数据为：01 04 28 41 C0 00 00 00 0F 40 88 5D 39 3F ED EB 28 40 8D 27 10 00 00 00 07 D0 00 00 07 D0 00 00 00 00 00 00 00 7D 02 00 01 00 00 B6 0E

       Byte1~ Byte4：电机总线电压 24.0V

       Byte5~ Byte6：读取相电流 15mA

       Byte7~ Byte10：电机磁链 4.26mWb

       Byte11~ Byte14：电机相电阻 1.86Ω

       Byte15~ Byte18：电机相电感 4.41mH

       Byte19~ Byte20：读取实时转速 0RPM 

       Byte21~ Byte24：读取目标位置（51200代表一圈）512000

       Byte25~ Byte28：读取实时位置（51200代表一圈）512000

       Byte29~ Byte32：读取位置误差（51200代表一圈）0

       Byte33~ Byte36：读取脉冲数 32002

       Byte37：0：电机使能

       Byte38：1：到位

       Byte39：0：未堵转

       Byte40：0：从机地址模式

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.19 读取驱动参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数量		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	04H	00H	32H	00H	10H	50H	09H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	字节数	寄存器 1~16 数据			CRC16 校验码
			1~16 组高 / 低字节			高字节	低字节
01H	04H	20H	Byte1~ Byte32			CRC16_H	CRC16_L

       该指令用于读取全部配置参数。

       上行帧的指令数据：

       Byte1：电机工作模式，有以下可能：（类型uint8_t）

       0：通信位置模式

       1：通信速度模式

       2：通信力矩模式

       3：脉冲模式

       4：脉宽位置模式

       5：脉宽速度模式

       6：脉宽力矩模式

       7：回零模式

       Byte2：指令回响状态，有以下可能：

       0：正常回响

       1：不回响

       Byte3~ Byte6 串口波特率（单位bps）（类型uint32_t）

       Byte7~ Byte8：CAN波特率（单位Kbps）（类型uint16_t）

       Byte9：DIR正转电平，有以下可能：

       0：高电平正转

       1：低电平正转

       Byte10：EN脚有效电平，有以下可能：

       0：EN引脚低电平使能

       1：EN引脚高电平使能

       2：EN引脚保持有效

       Byte11~ Byte12：设置的细分（类型uint16_t）

       Byte13~ Byte14：位置环最大力矩（单位：mA）（类型int32_t）

       Byte15~ Byte18：位置环PID参数P（类型uint32_t）

       Byte19~ Byte22：位置环PID参数I（类型uint32_t）

       Byte23~ Byte26：位置环PID参数D（类型uint32_t）

       Byte27~ Byte28：堵转电流（单位：mA）（类型int16_t）

       Byte29：电机堵转保护功能标志

       0：关闭堵转保护功能

       1：开启堵转保护功能

       Byte30：按键上锁状态，有以下可能：

       0：解锁

       1：上锁

       Byte31~ Byte34：速度环PID参数P（类型uint32_t）

       Byte35~ Byte38：速度环PID参数I（类型uint32_t）

       Byte39~ Byte42：速度环PID参数D（类型uint32_t）

       Byte43：自动熄屏状态，有以下可能：

       0：关闭自动熄屏

       1：开启自动熄屏

       Byte44：IO启停电平，有以下可能：

       0：低电平启动

       1：高电平启动

       举个例子：

       下行帧数据为：01 04 00 32 00 10 50 09

       上行帧数据为：01 04 20 03 00 00 01 C2 00 01 F4 00 01 00 10 0B B8 00 00 01 2C 00 00 00 1E 00 00 01 7C 05 DC 01 00 00 EB A3

       Byte1：3：脉冲模式

       Byte2：0：正常回响

       Byte3~ Byte4：串口波特率为：115200

       Byte7~ Byte8：CAN速率为：500K

       Byte9：0：高电平正转

       Byte10：1：EN引脚高电平使能

       Byte11~ Byte12：细分为：16

       Byte13~ Byte14：位置环最大力矩：3000

       Byte15~ Byte18：PID参数P为300

       Byte19~ Byte22：PID参数I为30

       Byte23~ Byte26：PID参数D为380

       Byte27~ Byte28：堵转电流1500 mA

       Byte29：1：开启堵转保护功能

       Byte30：0：按键解锁

       Byte31：保留（未用到补0）

       Byte32：0：关闭自动熄屏

       4.3.2小节有介绍：STM32（小端系统）联合体存取float和uint32_t数据简明指南。

       5.3.20 设置从机地址指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	60H	00H	02H	08H	15H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	60H	00H	02H	08H	15H

       该指令用于设置从机地址（范围：1~255）。注意：总线上不能设置两个一样的从机地址，应答会冲突。        寄存器数据高字节没有用到，默认补00H（后续不再赘述）。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 60 00 02 08 15

       上行帧数据为：01 06 00 60 00 02 08 15

       注意：下次再想跟这个从机通信，注意从机地址要改成2了！！！

       5.3.21 设置工作模式指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	62H	00H	01H	E9H	D4H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	62H	00H	01H	E9H	D4H

       该指令用于设置工作模式，有以下可能：

       0x00：通信位置模式

       0x01：通信速度模式

       0x02：通信力矩模式

       0x03：脉冲模式

       0x04：脉宽位置模式

       0x05：脉宽速度模式

       0x06：脉宽力矩模式

       0x07：回零模式

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 62 00 01 E9 D4

       上行帧数据为：01 06 00 62 00 01 E9 D4

       新的工作模式为0x01：通信速度模式

       5.3.22 设置位置环PID参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~6 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~6 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

63H

00H

06H

0CH

Byte1~ Byte12

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

63H

00H

06H

B0H

15H

       该指令用于设置位置环PID参数。

       下行帧的寄存器1~6数据：

       Byte1~ Byte4：PID参数P（类型uint32_t）

       Byte5~ Byte8：PID参数I（类型uint32_t）

       Byte9~ Byte12：PID参数D（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 63 00 06 0C 00 00 01 2C 00 00 00 1E 00 00 01 7C 57 79

       上行帧数据为：01 10 00 63 00 06 B0 15

       设置的位置PID参数为：

       Byte1~ Byte4：0x0000012C表示Q轴PI参数p为300

       Byte5~ Byte8：0x0000001E表示Q轴PI参数I为30

       Byte9~ Byte12：0x0000017C表示D轴PI参数P为380

       5.3.23 设置速度/位置环最大力矩限制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	64H	05H	DCH	CAH	DCH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	64H	05H	DCH	CAH	DCH

       该指令用于设置速度/位置环最大力矩限制（范围：0~3000）（单位：mA）。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 64 05 DC CA DC

       上行帧数据为：01 06 00 64 05 DC CA DC

       设置位置环最大力矩限制为0x05DC（即1500mA）

       5.3.24 设置细分指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	65H	00H	10H	98H	19H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	65H	00H	10H	98H	19H

       该指令用于设置细分（范围：1~256）。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 65 00 10 98 19

       上行帧数据为：01 06 00 65 00 10 98 19

       设置细分为16

       5.3.25 设置目标电流指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	66H	05H	DCH	6BH	1CH
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	66H	05H	DCH	6BH	1CH

       该指令用于设置目标电流（范围：-3000~3000）（单位：mA）。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 66 05 DC 6B 1C

       上行帧数据为：01 06 00 66 05 DC 6B 1C

       设置目标电流为0x05DC（即1500mA）

       5.3.26 设置串口波特率指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~2 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~2 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

67H

00H

02H

04H

Byte1~ Byte4

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

67H

00H

02H

F0H

17H

       该指令用于设置串口波特率（范围：0~3000000）（默认：115200）（单位bps）。

       下行帧的寄存器1~2数据：

       Byte1~ Byte4：串口波特率

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 67 00 02 04 00 01 C2 00 B4 C1

       上行帧数据为：01 10 00 67 00 02 F0 17

       设置串口波特率为115200 bps

       5.3.27 设置协议指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	69H	00H	01H	98H	16H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	69H	00H	01H	98H	16H

       该指令用于设置使用正点原子自定义协议（默认）、modbus-rtu协议、canopen协议，有以下可能：

       0：使用正点原子自定义协议    1：使用modbus-rtu协议  2：使用canopen协议

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 69 00 01 98 16

       上行帧数据为：01 06 00 69 00 01 98 16

       寄存器数据为1：使用modbus-rtu协议

       注意：如果设置为0，那么modbus-rtu协议马上就不能通信了，需要通过屏幕菜单栏设置协议选择modbus；或者用正点原子自定义协议指令设置回来！！！

       5.3.28 设置堵转保护功能指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6AH	00H	01H	68H	16H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6AH	00H	01H	68H	16H

       该指令用于设置堵转保护功能，有以下可能：

       0：关闭堵转保护功能

       1：开启堵转保护功能

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 6A 00 01 68 16

       上行帧数据为：01 06 00 6A 00 01 68 16

       寄存器数据为1：开启堵转保护功能

       5.3.29 设置堵转电流指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6BH	0BH	B8H	FFH	54H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6BH	0BH	B8H	FFH	54H

       该指令用于设置堵转电流（范围：0~3000）（单位：mA）。

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 6B 0B B8 FF 54

       上行帧数据为：01 06 00 6B 0B B8 FF 54

       设置堵转电流为3000mA

       5.3.30 电机正反转DIR控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6DH	00H	01H	D9H	D7H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6DH	00H	01H	D9H	D7H

       该指令用于设置DIR引脚控制电机正反转的有效电平（仅用于脉冲模式），有以下可能：

       0：DIR引脚高电平正转

       1：DIR引脚低电平正转

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 6D 00 01 D9 D7

       上行帧数据为：01 06 00 6D 00 01 D9 D7

       寄存器数据为1：DIR引脚低电平正转

       5.3.31 设置EN引脚有效电平指令

 

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6EH	00H	01H	D9H	D7H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6DH	00H	01H	D9H	D7H

       该指令设置EN引脚有效电平（仅用于脉冲模式），有以下可能：

       0：EN引脚低电平使能

       1：EN引脚高电平使能

       2：EN引脚保持有效

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 6E 00 01 29 D7

       上行帧数据为：01 06 00 6E 00 01 29 D7

       寄存器数据为1：EN引脚高电平使能

       5.3.32 设置按键锁定指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	70H	00H	01H	49H	D1H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	6DH	00H	01H	49H	D1H

       该指令用于设置按键锁定，有以下可能：

       0：按键解锁

       1：按键上锁

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 70 00 01 49 D1

       上行帧数据为：01 06 00 70 00 01 49 D1

       寄存器数据为1：按键上锁

       注意：如果设置为1，那么按键功能马上失效，需要通过屏幕菜单栏选择恢复出厂设置或者发送设置按键解锁指令，方可恢复按键功能！！！

       5.3.33 设置自动熄屏指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	71H	00H	01H	18H	11H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	71H	00H	01H	18H	11H

       该指令用于设置自动熄屏，长时间无操作会自动熄屏，有以下可能：

       0：关闭自动熄屏

       1：开启自动熄屏

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 71 00 01 18 11

       上行帧数据为：01 06 00 71 00 01 18 11

       寄存器数据为1：开启自动熄屏

       注意：如果设置为1，那么长时间无操作时会自动熄屏，可通过屏幕菜单栏自动熄屏或恢复出厂设置，也可发送关闭自动熄屏指令，恢复屏幕常亮！！！

       5.3.34 设置IO启动电平

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	72H	00H	01H	E8H	11H
上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
从机地址	功能码	寄存器起始地址		寄存器数据		CRC16 校验码
		高字节	低字节	高字节	低字节	高字节	低字节
01H	06H	00H	72H	00H	01H	E8H	11H

       该指令用于设置IO启动电平，有以下可能：

       0：低电平启动

       1：高电平启动

       举个例子：

       下行帧数据为：01 06 00 72 00 01 E8 11

       上行帧数据为：01 06 00 72 00 01 E8 11

       寄存器数据为1：高电平启动

       5.3.35 设置速度环PID参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

字节数

寄存器 1~6 数据

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

1~6 组高 / 低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

73H

00H

06H

0CH

Byte1~ Byte12

CRC16_H

CRC16_L

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )

从机地址

功能码

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16 校验码

高字节

低字节

高字节

低字节

高字节

低字节

01H

10H

00H

63H

00H

06H

B0H

15H

       该指令用于设置位置环PID参数。

       下行帧的寄存器1~6数据：

       Byte1~ Byte4：PID参数P（类型uint32_t）

       Byte5~ Byte8：PID参数I（类型uint32_t）

       Byte9~ Byte12：PID参数D（类型uint32_t）

       举个例子：

       下行帧数据为：01 10 00 73 00 06 0C 00 00 01 2C 00 00 00 1E 00 00 01 7C 5A B5

       上行帧数据为：01 10 00 73 00 06 B1 D0

       设置的位置PID参数为：

       Byte1~ Byte4：0x0000012C表示Q轴PI参数p为300

       Byte5~ Byte8：0x0000001E表示Q轴PI参数I为30

       Byte9~ Byte12：0x0000017C表示D轴PI参数P为380