4.4 运动类指令说明

       4.4.1 力矩模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F0H	Byte1	Byte2	Byte3	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F0H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于力矩模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向，有以下可能：

       0：正转

       1：反转

       Byte2~ Byte3：电流，取值范围：0~3000（单位：mA）（类型uint16_t） 

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F0 00 03 E8 A1 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F0 01 B7 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转

       Byte2~ Byte3：电流为1000mA

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       4.4.2 速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F1H	Byte1	…	Byte6	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F1H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：

       0：正转

       1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~6000 RPM（float → uint8_t[4]）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F1 00 64 44 16 00 00 75 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F1 01 B8 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100 

       Byte3~ Byte4：速度，取值600.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x44160000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       4.4.3 绝对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F2H	Byte1	…	Byte8	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F2H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于绝对位置模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~6000 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F2 00 64 07 D0 00 07 D0 00 CA 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F2 01 B9 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100 

       Byte3~ Byte4：速度，取值2000 RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置，取值512000

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       注意：在绝对位置模式控制下，当前位置角度值到设定的绝对位置值后，重复发送上述指令，电机将不会继续运动，除非把绝对位置值改大，或者将当前位置角度清零后，再发。

       4.4.4 相对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F3H	Byte1	…	Byte8	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F3H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于相对位置模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~6000 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：相对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F3 00 64 07 D0 00 07 D0 00 CB 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F3 01 BA 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100

       Byte3~ Byte4：速度，取值2000 RPM

       Byte5~ Byte8：相对位置，取值512000（即转10圈）

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       注意：在相对位置模式控制下，每次设置新的相对位置，当前位置角度值会一直累加，可重复发送指令，让电机继续运动。

       4.4.5 脉冲模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F4H	无	BCH	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F4H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于让电机进入脉冲模式控制。说明：EN引脚用于使能脉冲模式控制，STP引脚用于输入脉冲，DIR用于控制电机旋转方向，涉及到的功能码有0x6D和0x6E。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F4 BA 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F4 01 BB 5C

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       进入脉冲模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：05 脉冲模式控制(计算目标速度)和06 脉冲模式控制(计算脉冲频率)。

       脉冲模式控制简明介绍：

       1， 脉冲模式使能：EN引脚和0x6E功能码指令共同控制

       2， 脉冲模式电机旋转方向：DIR引脚和0x6D功能码指令共同控制

       3， 脉冲模式电机旋转速度：确定(1.8°步进角)电机的情况下，由脉冲频率和细分控制

公式：RPM = (脉冲频率 * 60) / (每圈总步数)

       其中，RPM表示速度，单位：RPM，即圈每分钟。脉冲频率，单位：Hz。每圈总步数，即电机转一圈要多少个步数（一个脉冲对应一个微步）。在无细分的情况下，1.8°步进角的步进电机每旋转一圈对应200步（即360°/1.8°）。

       细分：一种驱动技术，通过控制电机线圈中的电流，将电机的一个完整物理步距（如1.8°）分割成若干个更小的、电流连续的微步来运行。比如：对于 1.8°（200 步/圈）的电机，4细分后，每个微步的步距角 = 1.8° / 4 = 0.45°，每圈总步数就是360°/ 0.45°= 800。

       所以一般计算每圈总步数，都会先看细分设置了多少。例如我们的步进电机驱动器默认的细分设置为16，那么每圈总步数 = （360°/1.8°） * 16 =  3200 个脉冲/圈。

       控制分辨率越高，运行越平滑。

       4， 脉冲模式电机旋转角度：确定(1.8°步进角)电机的情况下，由细分和脉冲数控制

       知道细分概念，控制旋转角度很简单了。例如：想控制电机旋转720°，在16细分下，只需要输入3200 * 2 = 6400个脉冲即可。

       4.4.6 脉宽位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F5H	Byte1	…	Byte12	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F5H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于脉宽位置模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的位置角度。PWM占空比和旋转的位置角度对应关系由用户自定义。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的位置（注意51200为一圈）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的位置（注意51200为一圈）（类型int32_t）

       上行帧的指令数据：Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F5 09 C4 01 F4 00 00 64 00 00 00 00 00 E1 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F5 01 BC 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：2500us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：500us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的位置，取值：25600（旋转半圈）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的位置，取值：0（未旋转）

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       该例子模仿SG90舵机来定义，PWM的占空比和控制关系如下：

       PWM的频率设置为50Hz(即周期为20ms)

       高电平时间  占空比   角度

       0.5ms       2.5%     0°

       1.0ms       5.0%     45°

       1.5ms       7.5%     90°

       2.0ms       10.0%    135°

       2.5ms       12.5%    180°

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当角度为180°时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：2.5ms（即2500us）

       当角度为0°时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.5ms（即500us）

       由于驱动器的位置值51200为一圈，所以脉宽最长长度对应的位置180°，对应的取值为：25600（旋转半圈）。脉宽最短长度对应的位置0°，对应的取值：0（未旋转）。

       进入脉宽位置模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：07 脉宽位置模式。

       4.4.7 脉宽力矩模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F6H	Byte1	…	Byte12	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F6H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于脉宽力矩模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的力矩。PWM占空比和旋转的力矩对应关系由用户自定义。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的电流（取值范围：0~3000mA）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的电流（取值范围：0~3000mA）（类型int32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F6 0D AC 01 F4 00 00 0B B8 00 00 00 00 2D 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F6 01 BD 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：3500us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：500us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的电流，取值：3000mA

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的电流，取值：0 mA

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       该例子自定义PWM的占空比和电流关系如下：

       PWM的频率设置为100Hz(即周期为10ms)

       高电平时间  占空比   电流

       0.5ms       5%       0 mA

       1.0ms       10%      500 mA

       1.5ms       15%      1000 mA

       2.0ms       20%      1500 mA

       2.5ms       25%      2000 mA

       3.0ms       30%      2500 mA

       3.5ms       35%      3000 mA

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当电流为3000 mA时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：3.5ms（即3500us）

       当角度为0 mA时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.5ms（即500us）

       进入脉宽力矩模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：08 脉宽力矩模式控制。

       4.4.8 脉宽速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	F7H	Byte1	…	Byte12	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F7H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于脉宽速度模式控制，也就是通过控制STP引脚输入的PWM脉宽（即占空比），来控制电机旋转的速度。PWM占空比和旋转的速度对应关系由用户自定义。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值范围：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值取值：0~50000us（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的速度（取值范围：0~6000 RPM）（类型int32_t）

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的速度（取值范围：0~6000 RPM）（类型int32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F7 0C E4 01 2C 00 00 0B B8 00 00 00 00 9D 5C

       从机操作成功，应答C5 01 F7 01 BE 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte2：高电平脉宽最长长度，取值：3300us

       Byte3~ Byte4：高电平脉宽最短长度，取值：300us

       Byte5~ Byte8：脉宽最长长度对应的速度，取值：3000 RPM

       Byte9~ Byte12：脉宽最短长度对应的速度，取值：0 RPM

       上行帧的指令数据：

       Byte1：1，操作成功

       该例子自定义PWM的占空比和速度关系如下：

       PWM的频率设置为100Hz(即周期为10ms)

       高电平时间   占空比   电流

       0.3ms       3%       0 RPM

       0.6ms       6%       300 RPM

       0.9ms       9%       600 RPM

       1.2ms       12%      900 RPM

       1.5ms       15%      1200 RPM

       1.8ms       18%      1500 RPM

       2.1ms       21%      1800 RPM

       2.4ms       24%      2100 RPM

       2.7ms       27%      2400 RPM

       3.0ms       30%      3000 RPM

       3.3ms       33%      3000 RPM

       由PWM的占空比和控制关系可以知道：

       当速度为3000 RPM时，对应高电平脉宽最长长度，取值为：3.3ms（即3300us）

       当速度为0 RPM时，对应高电平脉宽最短长度，取值为：0.3ms（即300us）

       进入脉宽力矩模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：09 脉宽速度模式控制。

       4.4.9 将当前的位置角度清零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F8H	无	BEH	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F8H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于将当前位置角度、位置误差和累计脉冲数清零。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F8 BE 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F8 01 BF 5C

       4.4.10 解除堵转保护指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F9H	无	BFH	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	F9H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于解除堵转保护（电机发生堵转后，可以使用该指令解除堵转保护）。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 F9 BF 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 F9 01 C0 5C

       4.4.11 电机使能控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	FAH	Byte1	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据		检验码	帧尾
C5H	01H	FAH	Byte1	Byte2	CHECKSUM	5CH

       该指令用于使能电机。

       下行帧的指令数据： 

       Byte1：0：使能电机；1：失能电机

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：0：使能电机；1：失能电机

       举个例子：

       主机发送 C5 01 FA 00 C0 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 FA 01 00 C1 5C

       下行帧的指令数据Byte1：0：使能电机

       上行帧的指令数据Byte2：0：使能电机

       4.4.12 清除状态（堵转、刹车，失能）指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	FBH	无	C 1H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	FBH	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令可以清除状态（包括：堵转、刹车，失能）。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 FB C1 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 FB 01 C2 5C

       4.4.13 立即停止（刹车）指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	FCH	无	C 2H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	FCH	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于立即停止。注意：刹停后，请及时清除电机状态，否则电机会严重发烫！！！

       举个例子：

       主机发送 C5 01 FC C2 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 FC 01 C3 5C 

       4.4.14 开环速度模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	E0H	Byte1	…	Byte6	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E0H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：

       0：正转

       1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~400 RPM（float → uint8_t[4]）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 E0 00 64 41 70 00 00 BB 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 E0 01 A7 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100 

       Byte3~ Byte4：速度，取值15.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x41700000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       4.4.15 开环绝对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	E1H	Byte1	…	Byte8	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E1H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于绝对位置模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~400 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：绝对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 E1 00 64 00 64 00 00 C8 00 37 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 E1 01 A8 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100 

       Byte3~ Byte4：速度，取值100 RPM

       Byte5~ Byte8：绝对位置，取值51200

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       注意：在绝对位置模式控制下，当前位置角度值到设定的绝对位置值后，重复发送上述指令，电机将不会继续运动，除非把绝对位置值改大，或者将当前位置角度清零后，再发。

       4.4.16 开环相对位置模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	E2H	Byte1	…	Byte8	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E2H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于相对位置模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转；1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte4：速度，取值范围0~400 RPM（类型uint16_t）

       Byte5~ Byte8：相对位置（注意51200为一圈）（类型uint32_t）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 E2 00 64 00 64 00 00 C8 00 38 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 E2 01 A9 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100

       Byte3~ Byte4：速度，取值100 RPM

       Byte5~ Byte8：相对位置，取值51200

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       注意：在相对位置模式控制下，每次设置新的相对位置，当前位置角度值会一直累加，可重复发送指令，让电机继续运动。

       4.4.17 开环脉冲模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E3H	无	A9H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E3H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于让电机进入脉冲模式控制。说明：EN引脚用于使能脉冲模式控制，STP引脚用于输入脉冲，DIR用于控制电机旋转方向，涉及到的功能码有0x6D和0x6E。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 E3 A9 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 E3 01 AA 5C

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

       进入脉冲模式后，具体的接线可以查看第2章的接线方法，具体的控制方法可以参考我们提供的STM32例程：05 脉冲模式控制(计算目标速度)和06 脉冲模式控制(计算脉冲频率)。

       4.4.18 IO启停模式控制指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	E4H	Byte1	…	Byte6	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	E4H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于速度模式控制。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：

       0：正转

       1：反转

       Byte2：加减速度，取值范围0~200，数值越大加减速度越大（注意：0表示直接启动）

       Byte3~ Byte6：速度，取值范围0.1~6000 RPM（float → uint8_t[4]）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       举个例子：

       主机发送 C5 01 E4 00 64 42 C8 00 00 18 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 E4 01 AB 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：电机旋转方向：0：正转 

       Byte2：加减速度，取值100 

       Byte3~ Byte4：速度，取值50.0 RPM，用联合体float→ uint8_t[4]读取为0x42C80000

       方法可参考：例程00 联合体float 和uint32_t类型互换读取方法

       上行帧的指令数据Byte1：1，操作成功

4.5 回零类指令说明

4.5.1 设置左限位原点指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	90H	Byte1	…	Byte4	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	90H	Byte1	…	Byte5	CHECKSUM	5CH

       该指令用于设置回零零点位置（类型int32_t）。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte4：左限位原点位置

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2~ Byte5：左限位原点位置

       举个例子：

       主机发送 C5 01 90 00 00 C8 00 1E 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 90 01 00 00 C8 00 1F 5C

       下行帧的指令数据Byte1~ Byte4：设置回零零点位置为51200

       上行帧的指令数据Byte2~ Byte5：回零零点位置为51200

       4.5.2 设置有无限位回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	91H	Byte1	…	Byte8	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	91H	Byte1	…	Byte9	CHECKSUM	5CH

       该指令用于设置有无限位回零。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：使用无限位回零或有限位回零：

       0：左无限位回零；

       1：右无限位回零；

       2：左有限位回零；

       3：右有限位回零；

       Byte2：电机旋转方向，0：正转；1：反转

       Byte3~ Byte6：电机旋转速度范围：0~6000（单位RPM）

       Byte7~ Byte8：限位电流范围：0~3000（单位mA），注意：限位电流，只对无限位回零有作用，用于检测是否到位

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：使用无限位回零或有限位回零 

       Byte3：电机旋转方向

       Byte4~ Byte7：电机旋转速度

       Byte8~ Byte9：限位电流

       举个例子：

       主机发送 C5 01 91 01 00 00 00 07 D0 0B B8 F2 5C

       从机操作成功，应答 01 91 01 01 00 00 00 07 D0 0B B8 F3 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1：使用无限位回零或有限位回零，1：有限位回零

       Byte2：电机旋转方向，0：正转

       Byte3~ Byte6：电机旋转速度：2000 RPM

       Byte7~ Byte8：限位电流：3000 mA

       上行帧的指令数据：Byte1为操作结果，其他和下行帧一样

       4.5.3 触发回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	92H	Byte1	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据		检验码	帧尾
C5H	01H	92H	Byte1	Byte2	CHECKSUM	5CH

       该指令用于触发回零(该零点以左限位原点为准)。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：回零模式：

       0：单圈回零（按完整一圈去找到原点信号）

       1：就近回零（电机从当前位置开始，朝最近的原点位置移动）

       2：多圈回零（找到绝对0点）

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：回零模式

       举个例子：

       主机发送 C5 01 92 01 59 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 92 01 01 5A 5C

       下行帧的指令数据Byte1：回零模式：1：就近回零

       上行帧的指令数据Byte2：回零模式：1：就近回零

       4.5.4 强制中断并退出回零操作指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	93H	无	59H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	93H	Byte1	CHECKSUM	5CH

       该指令用于强制中断并退出回零操作。

       举个例子：

       主机发送 C5 01 93 59 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 93 01 5A 5C

       4.5.5 读取回零参数指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	94H	无	5A H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	94H	Byte1	…	Byte18	CHECKSUM	5CH

       该指令用于读取回零参数。

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：表示上电自动回零标志，有以下可能：

       0：无需上电自动回零    1：上电自动回零

       Byte3：表示回零状态，有以下可能：

       0：空闲态

       1：正在运行

       2：回零完成

       3：回零失败未找到零点

       Byte4~ Byte5：表示限位电流，范围：0~3000（单位：mA）（类型int16_t）

       Byte6~ Byte9：表示左限位原点，（类型int32_t）

       Byte10~ Byte13：表示超时时间（单位：ms）（类型uint32_t）

       Byte14~ Byte17：表示右限位原点，（类型int32_t）

       Byte18：表示左右限位开关状态：

       举个例子：

       主机发送 C5 01 94 5A 5C

       从机操作成功，应答C5 01 94 01 00 00 01 2C 00 00 C8 00 00 00 27 10 00 00 C8 00 01 50 5C

       上行帧的指令数据：

       Byte2：00表示上电自动回零标志，0：无需上电自动回零

       Byte3：00表示回零状态，0：空闲态

       Byte4~ Byte5：01 2C表示限位电流，300mA

       Byte6~ Byte9：00 00 C8 00表示左限位原点，51200

       Byte10~ Byte13：00 00 27 10表示超时时间，10000ms‬

       Byte14~ Byte17：00 00 C8 00表示右限位原点，51200

       Byte18：01表示开启左右限位

       4.5.6 修改原点回零超时时间指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	95H	Byte1	…	Byte4	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	95H	Byte1	…	Byte5	CHECKSUM	5CH

       该指令用于修改原点回零超时时间（单位：ms）（类型uint32_t）。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte4：原点回零超时时间

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2~ Byte5：原点回零超时时间

       举个例子：

       主机发送 C5 01 95 00 00 13 88 F6 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 95 01 00 00 13 88 F7 5C

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte4：点回零超时时间为5000ms

       上行帧的指令数据：

       Byte2~ Byte5：点回零超时时间为5000ms

       4.5.7 读取回零状态指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	96H	无	5C H	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据		检验码	帧尾
C5H	01H	96H	Byte1	Byte2	CHECKSUM	5CH

       该指令用于读取回零状态。

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：表示回零状态，有以下可能：

       0：空闲态

       1：正在运行

       2：回零完成

       3：回零失败未找到零点

       举个例子：

       主机发送 C5 01 96 5C 5C

       从机操作成功，应答C5 01 96 01 00 5D 5C

       上行帧的指令数据：Byte2：0x00表示空闲态

       4.5.8 设置上电自动回零指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	97H	Byte1	5 EH	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据		检验码	帧尾
C5H	01H	97H	Byte1	Byte2	CHECKSUM	5CH

       该指令用于设置上电是否自动回零（该零点对应左限位原点）。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：是否上电自动回零，有以下可能：

       0：上电不自动回零

       1：上电自动回零

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：表示上电自动回零标志

       举个例子：

       主机发送 C5 01 97 01 5E 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 97 01 01 5F 5C

       下行帧的指令数据Byte1：1：上电自动回零

       上行帧的指令数据Byte2：1：上电自动回零

 

       4.5.9 设置右限位原点指令

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	98H	Byte1	…	Byte4	CHECKSUM	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据			检验码	帧尾
C5H	01H	98H	Byte1	…	Byte5	CHECKSUM	5CH

       该指令用于设置回零零点位置（类型int32_t）。

       下行帧的指令数据：

       Byte1~ Byte4：右限位原点位置

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2~ Byte5：右限位原点位置

       举个例子：

       主机发送 C5 01 98 00 00 C8 00 26 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 98 01 00 00 C8 00 27 5C

       下行帧的指令数据Byte1~ Byte4：设置回零零点位置为51200

       上行帧的指令数据Byte2~ Byte5：回零零点位置为51200

       4.5.10 设置左右限位开关状态

下行帧 ( 上位机 --> 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据	检验码	帧尾
C5H	01H	99H	Byte1	5 EH	5CH

 

上行帧 ( 上位机 <-- 驱动板 )
帧头	从机地址	功能码	指令数据		检验码	帧尾
C5H	01H	99H	Byte1	Byte2	CHECKSUM	5CH

       该指令用于设置左右限位是否开启，开启后电机运动范围受限于左右限位原点。

       下行帧的指令数据：

       Byte1：是否开启左右限位开关，有以下可能：

       0：关闭左右限位

       1：开启左右限位

       上行帧的指令数据：

       Byte1：表示指令操作结果

       Byte2：表示左右限位开关标志

       举个例子：

       主机发送 C5 01 99 01 60 5C

       从机操作成功，应答 C5 01 99 01 01 61 5C

       下行帧的指令数据Byte1：1：开启左右限位

       上行帧的指令数据Byte2：1：开启左右限位