9.故障恢复

当驱动器进入 Fault 状态时，需要进行一次复位才可以继续写入控制字，并且复位后需重新使能，发送指令步骤如下：

步骤①：

故障复位
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	40	60	00	80	00	00	00

步骤②：

重新执行第5小节的使能流程。

10.厂商特定功能（Vendor Specific Objects）

在 CANopen 协议中，对象字典（Object Dictionary）按照功能被划分为多个地址范围，其中 0x2000–0x5FFF 为厂商特定对象（Vendor Specific Objects）。

该范围由设备制造商自定义，用于实现标准协议之外的扩展功能，例如：

l 设备参数配置

l 系统状态读取

l 特殊控制命令

l 调试信息

l 厂商专用控制功能

在 PDxxS1 FOC 步进电机驱动器中，所有扩展功能均通过 SDO 访问厂商特定对象实现。

对象结构如下：

对象范围	类型	说明
0x1000–0x1FFF	通信对象	CANopen 标准通信参数
0x6000–0x67FF	CiA402 对象	标准电机控制
0 x2000–0x5FFF	厂商特定对象	设备扩展功能

因此：

l 运动控制（位置/速度/力矩）推荐使用 CiA402 标准对象

l 设备配置与系统控制使用厂商特定对象

10.2，厂商特定对象分类

为了便于管理，驱动器将所有扩展对象分为以下几类：

分类	索引	作用	数据类型	说明
系统控制命令（ 0x2000~200F ）	0x2000	编码器校准	uint8	写入任意值触发
	0x2001	设备重启	uint8	写入任意值重启
	0x200 2	恢复出厂设置	uint8	写入任意值恢复
	0x200 3	保存参数	uint8	写入任意值保存
	0x200 4	电机使能	uint8	0= 使能 1= 失能
	0x200 5	立即停止	uint8	写入任意值停止
	0x200 6	清除状态	uint8	写入任意值清除
	0x200 7	角度归零	uint8	写入任意值归零
	0x200 8	解除堵转保护	uint8	写入任意值解除
系统信息读取（ 0x2010~202F ）	0x2010	软件版本	uint 16	10 代表 V1.0
	0x201 1	硬件版本	uint 16	10 代表 V1.0
	0x201 2	相电阻	uint32	mΩ
	0x201 3	相电感	uint32	μH
	0x201 4	相电流	int 16	mA
	0x201 5	母线电压	uint 16	mV
	0x201 6	总脉冲数	uint32	pulse
	0x201 7	电机状态	uint8	状态码
	0x201 8	堵转标志	uint8	0= 未堵 1= 堵转
	0x201 9	使能状态	uint8	0= 使能 1= 失能
	0x201 A	到位状态	uint8	0= 未到 1= 到位
	0x201 B	位置误差	int32	51200 = 1 圈
参数配置对象（ 0x2030~0x204F ）	0x2030	Node ID 地址	uint8	1~127
	0x203 1	组地址（无作用）	uint8	1~127
	0x203 2	UART 波特率	uint32	bps
	0x203 3	CAN 波特率	uint 16	Kbps
	0x203 4	CAN _ID	uint32	标准 11 位 ID
	0x203 5	通信协议选择	uint8	0 ：私有 1 ： Modbus 2 ： CANopen
	0x203 6	细分数	uint 16	步进细分
	0x203 7	最大电流	uint 16	mA
	0x203 8	方向电平	uint8	0 ：高电平正转 1 ：低电平正转
	0x203 9	使能电平	uint8	0 ：低电平使能 1 ：高电平使能 2 ：保持有效
	0x203 A	命令回显	uint8	0 ：回显 1 ：不回显
	0x203 B	按键锁定	uint8	0 ：解锁 1 ：上锁
	0x203 C	自动息屏	uint8	0 ：关闭 1 ：开启
	0x20 3D	IO 启动电平	uint8	0 ：低启动 1 ：高启动
PID 参数设置（ 0x2050–0x206F ）	0x2053	速度环 Kp	uint32	速度环 KP 参数
	0x2054	速度环 Ki	uint32	速度环 KI 参数
	0x205 5	速度环 Kd	uint32	速度环 KD 参数
	0x205 6	位置环 Kp	uint32	位置环 KP 参数
	0x205 7	位置环 Ki	uint32	位置环 KI 参数
	0x205 8	位置环 Kd	uint32	位置环 KD 参数
堵转保护参数（ 0x2070-0x207F ）	0x2070	堵转保护使能	uint8	0= 禁用 , 1= 使能
堵转保护参数（ 0x2070-0x207F ）	0x207 1	堵转电流阈值	int 16	mA
原点回归参数（ 0x20 8 0-0x20 9 F ）	0x2080	回零超时时间	uint32	ms
	0x2081	左限位位置	int32	51200 = 360 °
	0x2082	右限位位置	int32	51200 = 360 °
	0x2083	上电自动归零	uint8	左限位单圈位置
	0x2084	限位开关使能	uint8	0= 禁用 , 1= 使能
	0x2085	回零状态	uint8	状态读取
	0x2086	回零触发	uint8	0 ：单圈回零 1 ：就近回零 2 ：多圈回零
	0x2087	回零中断	uint8	退出回零操作
运行模式参数 (0x20A0-0x20CF)	0x20A0	力矩模式参数	参数配置数据长度超过 CANopen 单帧允许的最大字节数时，采用子索引（SubIndex ）方式对参数进行分项配置，具体定义见表 10.4.1 。
	0x20A 1	速度模式参数
	0x20A 2	位置模式参数
	0x20A 3	PWM 速度模式参数
	0x20A 4	PWM 位置模式参数
	0x20A 5	PWM 力矩模式参数
	0x20A 6	开环速度模式参数
	0x20A 7	开环位置模式参数
	0x20A 8	IO 运行参数
	0x20A 9	回零运动参数
运行模式执行命令 (0x20D0-0x20EF)	0x20D0	执行力矩模式	uint8	配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可
	0x20D 1	执行速度模式	uint8
	0x20D 2	执行位置模式	uint8
	0x20D 3	执行相对位置模式	uint8
	0x20D 4	执行脉冲模式	uint8
	0x20D 5	执行 PWM 速度模式	uint8
	0x20D 6	执行 PWM 位置模式	uint8
	0x20D 7	执行 PWM 力矩模式	uint8
	0x20D 8	执行开环速度模式	uint8
	0x20D 9	执行开环位置模式	uint8
	0x20D A	执行开环相对位置模式	uint8
	0x20D B	执行开环脉冲模式	uint8
	0x20D C	执行 IO 运行模式	uint8
	0x20D D	执行回零模式	uint8

表10.2.1 厂商特定对象表

其中运动模式对象支持多个子索引配置，下表介绍不同运动模式下各子索引的功能描述：

索引	作用	子索引	功能	数据类型	说明
0x20A0	力矩模式参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
0x20A0	力矩模式参数	2	力矩电流	uint 16	mA
0x20A 1	速度模式参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
		2	加减速度	uint8	R/s ²
		3	目标速度	uint32	RPM
0x20A 2	位置模式参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
		2	加减速度	uint8	R/s ²
		3	目标速度	uint 16	RPM
		4	目标位置	uint32	51200 = 1 圈
0x20A 3	PWM 速度模式参数	1	PWM 最大脉宽	uint16_t	us
		2	PWM 最小脉宽	uint16_t	us
		3	最大速度	int32_t	RPM
		4	最小速度	int32_t	RPM
0x20A 4	PWM 位置模式参数	1	PWM 最大脉宽	uint16_t	us
		2	PWM 最小脉宽	uint16_t	us
		3	最大位置	int32_t	51200 = 1 圈
		4	最小位置	int32_t	51200 = 1 圈
0x20A 5	PWM 力矩模式参数	1	PWM 最大脉宽	uint16_t	us
		2	PWM 最小脉宽	uint16_t	us
		3	最大力矩	int32_t	mA
		4	最小力矩	int32_t	mA
0x20A 6	开环速度模式参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
		2	加减速度	uint8	R/s ²
		3	目标速度	uint32	RPM
0x20A 7	开环位置模式参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
		2	加减速度	uint8	R/s ²
		3	目标速度	uint 16	RPM
		4	目标位置	uint32	51200 = 1 圈
0x20A 8	IO 运行参数	1	旋转方向	uint8	0=CW,1=CCW
		2	加减速度	uint8	R/s ²
		3	目标速度	uint32	RPM
0x20A 9	回零运动参数	1	找零点模式选择	uint8	0 ：左无限位 1 ：右无限位 2 ：左有限位 3 ：右有限位
		2	回零方向	uint8	0=CW,1=CCW
		3	回零速度	int32_t	RPM
		4	回零电流	int 16	mA

表10.2.2运动模式子索引参数配置

10.3，厂商特定功能访问方式

l 所有厂商特定对象均通过 SDO通信访问。

l SDO 访问基准格式说明：以下所有通信示例均以节点地址 Node ID = 0x01 为例，

l 上位机发送帧基准 ID 为 0x600 + Node ID = 0x601，后文不再重复赘述。

SDO 写入 ( 上位机 --> 驱动板 )
ID	长度	数据段
CAN_ID	DLC	命令字	Index 低字节	Index 高字节	子索引	数据
601H	08H	Byte0	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4~7

1，CAN_ID：标识目标节点的地址，SDO写入格式固定为 0x600 + Node ID

2，DLC：数据长度，固定为8

3，命令字：标识 SDO 的操作类型（读 / 写、请求 / 响应）

常用命令字示例：

l 0x23：4 字节数据写请求

l 0x2B：2 字节数据写请求

l 0x2F：1 字节数据写请求

l 0x40：读请求

4，Index（高低字节）：访问的对象字典的索引，类似功能码

5，子索引：对应对象字典的子索引，用于访问同一对象下的不同参数

6，数据段（Byte4~7）：读写操作的实际数据内容。

SDO 响应 ( 上位机 <-- 驱动板 )
ID	长度	数据段
CAN_ID	DLC	命令字	Index 低字节	Index 高字节	子索引	数据
581H	08H	Byte0	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4~7

1，CAN_ID：响应帧的 CAN ID 固定为 0x580 + Node ID，可通过该 ID 识别不同从节点的响应。

2，DLC：数据长度，固定为8

3，命令字：标识 SDO 的操作类型（读 / 写、请求 / 响应）

常用命令字示例：

l 0x60：写成功响应

l 0x43/0x4B/0x4F：读请求成功响应（分别对应 4/2/1 字节数据）

l 0x80：SDO 请求失败（错误响应，后 4 字节包含错误码）

4，Index（高低字节）：与请求帧中的对象字典主地址一致，低字节在前、高字节在后，用于上位机确认本次响应对应的对象。

5，子索引：与请求帧中的子索引一致，用于确认本次响应对应的对象子地址。

6，数据段（Byte4~7）：响应帧的核心数据部分，根据请求类型不同含义不同：

l 读请求响应：包含读取到的对象数据（按对象类型占 1/2/4 字节，小端格式）

l 写请求成功响应：该段数据无实际含义，通常为全 0

错误响应：包含 4 字节的标准 SDO 错误码，用于诊断失败原因

10.4，厂商特定功能指令说明

10.4.1 编码器校准

编码器校准
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	00	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x00 0x20）：对象字典索引 0x2000（编码器校准）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值触发编码器校准（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发编码器校准，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值触发编码器校准。

10.4.2 设备重启

设备重启
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	01	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x01 0x20）：对象字典索引 0x2001（设备重启）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值触发设备重启（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发设备重启，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值触发设备重启。

10.4.3 恢复出厂设置

恢复出厂设置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	02	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x02 0x20）：对象字典索引 0x2002（恢复出厂设置）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值恢复出厂设置（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发恢复出厂设置，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值恢复出厂设置。

10.4.4 保存参数

保存参数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	03	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x03 0x20）：对象字典索引 0x2003（保存参数）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值保存当前参数（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发保存参数，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值保存当前参数。

10.4.5 电机使能

电机使能
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	04	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x04 0x20）：对象字典索引 0x2004（电机使能）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示使能电机；可选值：0：使能；1：失能（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发电机使能，数据类型为 uint8，示例：0，表示使能电机；可选值：0：使能；1：失能。

10.4.6 立即停止

立即停止
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	05	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x05 0x20）：对象字典索引 0x2005（立即停止）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值立即停止电机（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发立即停止，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值立即停止电机。

10.4.7 清除状态

清除状态
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	06	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x06 0x20）：对象字典索引 0x2006（清除状态）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值清除状态（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发清除状态，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值清除状态。

10.4.8 角度归零

角度归零
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	07	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x07 0x20）：对象字典索引 0x2007（角度归零）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值将当前位置归零（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发角度归零，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值将当前位置归零。

10.4.9 解除堵转保护

解除堵转保护
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	08	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x08 0x20）：对象字典索引 0x2008（解除堵转保护）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值解除堵转保护（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发解除堵转保护，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值解除堵转保护。

10.4.10 软件版本

软件版本
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	10	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x10 0x20）：对象字典索引 0x2010（软件版本）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取软件版本，返回数据类型为 uint16，说明：10代表V1.0。

10.4.11 硬件版本

硬件版本
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	11	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x11 0x20）：对象字典索引 0x2011（硬件版本）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取硬件版本，返回数据类型为 uint16，说明：10代表V1.0。

10.4.12 相电阻

相电阻
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	12	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x12 0x20）：对象字典索引 0x2012（相电阻）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取相电阻，返回数据类型为 uint32，说明：mΩ。

10.4.13 相电感

相电感
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	13	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x13 0x20）：对象字典索引 0x2013（相电感）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取相电感，返回数据类型为 uint32，说明：μH。

10.4.14 相电流

相电流
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	14	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x14 0x20）：对象字典索引 0x2014（相电流）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取相电流，返回数据类型为 int16，说明：mA。

10.4.15 母线电压

母线电压
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	15	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x15 0x20）：对象字典索引 0x2015（母线电压）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取母线电压，返回数据类型为 uint16，说明：mV。

10.4.16 总脉冲数

总脉冲数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	16	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x16 0x20）：对象字典索引 0x2016（总脉冲数）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取总脉冲数，返回数据类型为 uint32，说明：pulse。

10.4.17 电机状态

电机状态
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	17	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x17 0x20）：对象字典索引 0x2017（电机状态）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取电机状态，返回数据类型为 uint8，说明：状态码。

10.4.18 堵转标志

堵转标志
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	18	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x18 0x20）：对象字典索引 0x2018（堵转标志）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取堵转标志，返回数据类型为 uint8，说明：0=未堵1=堵转。

10.4.19 使能状态

使能状态
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	19	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x19 0x20）：对象字典索引 0x2019（使能状态）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取使能状态，返回数据类型为 uint8，说明：0=使能1=失能。

10.4.20 到位状态

到位状态
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	1A	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x1A 0x20）：对象字典索引 0x201A（到位状态）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取到位状态，返回数据类型为 uint8，说明：0=未到1=到位。

10.4.21 位置误差

位置误差
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	1B	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x1B 0x20）：对象字典索引 0x201B（位置误差）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取位置误差，返回数据类型为 int32，说明：51200 = 1圈。

10.4.22 Node ID 地址

Node ID 地址
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	30	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x30 0x20）：对象字典索引 0x2030（Node ID 地址）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 1，表示节点地址为 1；参数说明：1~127（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发Node ID 地址，数据类型为 uint8，示例：1，表示节点地址为 1；参数说明：1~127。

10.4.23 组地址（无作用）

组地址（无作用）
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	31	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x31 0x20）：对象字典索引 0x2031（组地址（无作用））；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 1，保留参数，通常保持默认即可；参数说明：1~127（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发组地址（无作用），数据类型为 uint8，示例：1，保留参数，通常保持默认即可；参数说明：1~127。

10.4.24 UART波特率

UART 波特率
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	32	20	00	00	C2	01	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x32 0x20）：对象字典索引 0x2032（UART波特率）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 C2 01 00）：示例写入值 115200 bps，常用串口波特率（0x0001C200，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发UART波特率，数据类型为 uint32，示例：115200 bps，常用串口波特率。

10.4.25 CAN波特率

CAN 波特率
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	33	20	00	F4	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0x33 0x20）：对象字典索引 0x2033（CAN波特率）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0xF4 01 00 00）：示例写入值 500 Kbps，常用 CAN 通信波特率（0x01F4，小端格式）；

核心作用：配置或触发CAN波特率，数据类型为 uint16，示例：500 Kbps，常用 CAN 通信波特率。

10.4.26 CAN_ID

CAN_ID
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	34	20	00	01	06	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x34 0x20）：对象字典索引 0x2034（CAN_ID）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 06 00 00）：示例写入值 0x601，标准 11 位 CAN ID 示例；参数说明：标准11位ID（0x00000601，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发CAN_ID，数据类型为 uint32，示例：0x601，标准 11 位 CAN ID 示例；参数说明：标准11位ID。

10.4.27 通信协议选择

通信协议选择
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	35	20	00	02	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x35 0x20）：对象字典索引 0x2035（通信协议选择）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x02 00 00 00）：示例写入值 2，表示选择 CANopen 协议；可选值：0：私有；1：Modbus；2：CANopen（0x02，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发通信协议选择，数据类型为 uint8，示例：2，表示选择 CANopen 协议；可选值：0：私有；1：Modbus；2：CANopen。

10.4.28 细分数

细分数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	36	20	00	10	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0x36 0x20）：对象字典索引 0x2036（细分数）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x10 00 00 00）：示例写入值 16，表示 16 细分；参数说明：步进细分（0x0010，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发细分数，数据类型为 uint16，示例：16，表示 16 细分；参数说明：步进细分。

10.4.29 最大电流

最大电流
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	37	20	00	B8	0B	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0x37 0x20）：对象字典索引 0x2037（最大电流）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0xB8 0B 00 00）：示例写入值 3000 mA，表示最大输出电流 3A（0x0BB8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发最大电流，数据类型为 uint16，示例：3000 mA，表示最大输出电流 3A。

10.4.30 方向电平

方向电平
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	38	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x38 0x20）：对象字典索引 0x2038（方向电平）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示高电平正转；可选值：0：高电平正转；1：低电平正转（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发方向电平，数据类型为 uint8，示例：0，表示高电平正转；可选值：0：高电平正转；1：低电平正转。

10.4.31 使能电平

使能电平
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	39	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x39 0x20）：对象字典索引 0x2039（使能电平）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示低电平使能；可选值：0：低电平使能；1：高电平使能；2：保持有效（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发使能电平，数据类型为 uint8，示例：0，表示低电平使能；可选值：0：低电平使能；1：高电平使能；2：保持有效。

10.4.32 命令回显

命令回显
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	3A	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x3A 0x20）：对象字典索引 0x203A（命令回显）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示开启回显；可选值：0：回显；1：不回显（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发命令回显，数据类型为 uint8，示例：0，表示开启回显；可选值：0：回显；1：不回显。

10.4.33 按键锁定

按键锁定
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	3B	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x3B 0x20）：对象字典索引 0x203B（按键锁定）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示按键解锁；可选值：0：解锁；1：上锁（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发按键锁定，数据类型为 uint8，示例：0，表示按键解锁；可选值：0：解锁；1：上锁。

10.4.34 自动息屏

自动息屏
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	3C	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x3C 0x20）：对象字典索引 0x203C（自动息屏）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 1，表示开启自动息屏；可选值：0：关闭；1：开启（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发自动息屏，数据类型为 uint8，示例：1，表示开启自动息屏；可选值：0：关闭；1：开启。

10.4.35 IO启动电平

IO 启动电平
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	3D	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x3D 0x20）：对象字典索引 0x203D（IO启动电平）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示低电平启动；可选值：0：低启动；1：高启动（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发IO启动电平，数据类型为 uint8，示例：0，表示低电平启动；可选值：0：低启动；1：高启动。

10.4.36 速度环Kp

速度环Kp
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	53	20	00	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x53 0x20）：对象字典索引 0x2053（速度环Kp）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000，速度环 Kp 示例值；参数说明：速度环KP参数（0x000003E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发速度环Kp，数据类型为 uint32，示例：1000，速度环 Kp 示例值；参数说明：速度环KP参数。

10.4.37 速度环Ki

速度环Ki
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	54	20	00	64	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x54 0x20）：对象字典索引 0x2054（速度环Ki）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x64 00 00 00）：示例写入值 100，速度环 Ki 示例值；参数说明：速度环KI参数（0x00000064，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发速度环Ki，数据类型为 uint32，示例：100，速度环 Ki 示例值；参数说明：速度环KI参数。

10.4.38 速度环Kd

速度环Kd
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	55	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x55 0x20）：对象字典索引 0x2055（速度环Kd）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，速度环 Kd 示例值；参数说明：速度环KD参数（0x00000000，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发速度环Kd，数据类型为 uint32，示例：0，速度环 Kd 示例值；参数说明：速度环KD参数。

10.4.39 位置环Kp

位置环Kp
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	56	20	00	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x56 0x20）：对象字典索引 0x2056（位置环Kp）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000，位置环 Kp 示例值；参数说明：位置环KP参数（0x000003E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发位置环Kp，数据类型为 uint32，示例：1000，位置环 Kp 示例值；参数说明：位置环KP参数。

10.4.40 位置环Ki

位置环Ki
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	57	20	00	64	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x57 0x20）：对象字典索引 0x2057（位置环Ki）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x64 00 00 00）：示例写入值 100，位置环 Ki 示例值；参数说明：位置环KI参数（0x00000064，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发位置环Ki，数据类型为 uint32，示例：100，位置环 Ki 示例值；参数说明：位置环KI参数。

10.4.41 位置环Kd

位置环Kd
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	58	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x58 0x20）：对象字典索引 0x2058（位置环Kd）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，位置环 Kd 示例值；参数说明：位置环KD参数（0x00000000，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发位置环Kd，数据类型为 uint32，示例：0，位置环 Kd 示例值；参数说明：位置环KD参数。

10.4.42 堵转保护使能

堵转保护使能
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	70	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x70 0x20）：对象字典索引 0x2070（堵转保护使能）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 1，表示使能堵转保护；可选值：0：禁用；1：使能（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发堵转保护使能，数据类型为 uint8，示例：1，表示使能堵转保护；可选值：0：禁用；1：使能。

10.4.43 堵转电流阈值

堵转电流阈值
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	71	20	00	B8	0B	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0x71 0x20）：对象字典索引 0x2071（堵转电流阈值）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0xB8 0B 00 00）：示例写入值 3000 mA，表示堵转保护电流阈值 3A（0x0BB8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发堵转电流阈值，数据类型为 int16，示例：3000 mA，表示堵转保护电流阈值 3A。

10.4.44 回零超时时间

回零超时时间
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	80	20	00	10	27	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x80 0x20）：对象字典索引 0x2080（回零超时时间）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x10 27 00 00）：示例写入值 10000 ms，表示回零超时时间 10s（0x00002710，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零超时时间，数据类型为 uint32，示例：10000 ms，表示回零超时时间 10s。

10.4.45 左限位位置

左限位位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	81	20	00	00	38	FF	FF

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x81 0x20）：对象字典索引 0x2081（左限位位置）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 38 FF FF）：示例写入值 -51200，表示反向 1 圈位置；参数说明：51200 = 360°（0xFFFF3800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发左限位位置，数据类型为 int32，示例：-51200，表示反向 1 圈位置；参数说明：51200 = 360°。

10.4.46 右限位位置

右限位位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	82	20	00	00	C8	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0x82 0x20）：对象字典索引 0x2082（右限位位置）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 C8 00 00）：示例写入值 51200，表示正向 1 圈位置；参数说明：51200 = 360°（0x0000C800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发右限位位置，数据类型为 int32，示例：51200，表示正向 1 圈位置；参数说明：51200 = 360°。

10.4.47 上电自动归零

上电自动归零
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	83	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x83 0x20）：对象字典索引 0x2083（上电自动归零）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0，表示关闭上电自动归零；可选值：0：关闭；1：开启（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发上电自动归零，数据类型为 uint8，示例：0，表示关闭上电自动归零；可选值：0：关闭；1：开启。

10.4.48 限位开关使能

限位开关使能
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	84	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x84 0x20）：对象字典索引 0x2084（限位开关使能）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 1，表示使能限位开关；可选值：0：禁用；1：使能（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发限位开关使能，数据类型为 uint8，示例：1，表示使能限位开关；可选值：0：禁用；1：使能。

10.4.49 回零状态

回零状态
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	40	85	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x40）：SDO读命令，读取对象数据；

2）第 2~3 字节（0x85 0x20）：对象字典索引 0x2085（回零状态）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：读请求占位，实际数据由设备在响应帧中返回；

l 核心作用：读取回零状态，返回数据类型为 uint8，说明：状态读取。

10.4.50 回零触发

回零触发
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	86	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x86 0x20）：对象字典索引 0x2086（回零触发）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示触发单圈回零；可选值：0：单圈回零 1：就近回零 2：多圈回零（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零触发，数据类型为 uint8，示例：0，表示触发单圈回零；可选值：0：单圈回零 1：就近回零 2：多圈回零。

10.4.51 回零中断

回零中断
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	87	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0x87 0x20）：对象字典索引 0x2087（回零中断）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，写入任意值退出回零操作（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零中断，数据类型为 uint8，示例：0x01，写入任意值退出回零操作。

10.4.52 力矩模式参数 - 旋转方向

力矩模式参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A0	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA0 0x20）：对象字典索引 0x20A0（力矩模式参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.53 力矩模式参数 - 力矩电流

力矩模式参数 - 力矩电流
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A0	20	02	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA0 0x20）：对象字典索引 0x20A0（力矩模式参数 - 力矩电流）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 mA，表示力矩电流 1A（0x03E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发力矩电流，数据类型为 uint16，示例：1000 mA，表示力矩电流 1A。

10.4.54 速度模式参数 - 旋转方向

速度模式参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A1	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.55 速度模式参数 - 加减速度

速度模式参数 - 加减速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A1	20	02	0A	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数 - 加减速度）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x0A 00 00 00）：示例写入值 10 R/s²，表示加减速度（0x0A，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发加减速度，数据类型为 uint8，示例：10 R/s²，表示加减速度。

10.4.56 速度模式参数 - 目标速度

速度模式参数 - 目标速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A1	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数 - 目标速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示目标速度（0x0000012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标速度，数据类型为 uint32，示例：300 RPM，表示目标速度。

10.4.57 位置模式参数 - 旋转方向

位置模式参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A2	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA2 0x20）：对象字典索引 0x20A2（位置模式参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.58 位置模式参数 - 加减速度

位置模式参数 - 加减速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A2	20	02	0A	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA2 0x20）：对象字典索引 0x20A2（位置模式参数 - 加减速度）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x0A 00 00 00）：示例写入值 10 R/s²，表示加减速度（0x0A，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发加减速度，数据类型为 uint8，示例：10 R/s²，表示加减速度。

10.4.59 位置模式参数 - 目标速度

位置模式参数 - 目标速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A2	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA2 0x20）：对象字典索引 0x20A2（位置模式参数 - 目标速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示目标速度（0x012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标速度，数据类型为 uint16，示例：300 RPM，表示目标速度。

10.4.60 位置模式参数 - 目标位置

位置模式参数 - 目标位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A2	20	04	00	C8	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA2 0x20）：对象字典索引 0x20A2（位置模式参数 - 目标位置）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0x00 C8 00 00）：示例写入值 51200，表示目标位置为 1 圈；参数说明：51200 = 1圈（0x0000C800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标位置，数据类型为 uint32，示例：51200，表示目标位置为 1 圈；参数说明：51200 = 1圈。

10.4.61 PWM速度模式参数 - PWM最大脉宽

PWM 速度模式参数 - PWM 最大脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A3	20	01	D0	07	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA3 0x20）：对象字典索引 0x20A3（PWM速度模式参数 - PWM最大脉宽）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0xD0 07 00 00）：示例写入值 2000 us，表示 PWM 最大脉宽（0x07D0，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最大脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：2000 us，表示 PWM 最大脉宽。

10.4.62 PWM速度模式参数 - PWM最小脉宽

PWM 速度模式参数 - PWM 最小脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A3	20	02	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA3 0x20）：对象字典索引 0x20A3（PWM速度模式参数 - PWM最小脉宽）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 us，表示 PWM 最小脉宽（0x03E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最小脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：1000 us，表示 PWM 最小脉宽。

10.4.63 PWM速度模式参数 - 最大速度

PWM 速度模式参数 - 最大速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A3	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA3 0x20）：对象字典索引 0x20A3（PWM速度模式参数 - 最大速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示最大速度（0x0000012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发最大速度，数据类型为 int32_t，示例：300 RPM，表示最大速度。

10.4.64 PWM速度模式参数 - 最小速度

PWM 速度模式参数 - 最小速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A3	20	04	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA3 0x20）：对象字典索引 0x20A3（PWM速度模式参数 - 最小速度）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0 RPM，表示最小速度；

l 核心作用：配置或触发最小速度，数据类型为 int32_t，示例：0RPM，表示最小速度。

10.4.65 PWM位置模式参数 - PWM最大脉宽

PWM 位置模式参数 - PWM 最大脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A4	20	01	D0	07	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA4 0x20）：对象字典索引 0x20A4（PWM位置模式参数 - PWM最大脉宽）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0xD0 07 00 00）：示例写入值 2000 us，表示 PWM 最大脉宽（0x07D0，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最大脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：2000 us，表示 PWM 最大脉宽。

10.4.66 PWM位置模式参数 - PWM最小脉宽

PWM 位置模式参数 - PWM 最小脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A4	20	02	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA4 0x20）：对象字典索引 0x20A4（PWM位置模式参数 - PWM最小脉宽）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 us，表示 PWM 最小脉宽（0x03E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最小脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：1000 us，表示 PWM 最小脉宽。

10.4.67 PWM位置模式参数 - 最大位置

PWM 位置模式参数 - 最大位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A4	20	03	00	C8	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA4 0x20）：对象字典索引 0x20A4（PWM位置模式参数 - 最大位置）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x00 C8 00 00）：示例写入值 51200，表示最大位置为正向 1 圈；参数说明：51200 = 1圈（0x0000C800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发最大位置，数据类型为 int32_t，示例：51200，表示最大位置为正向 1 圈；参数说明：51200 = 1圈。

10.4.68 PWM位置模式参数 - 最小位置

PWM 位置模式参数 - 最小位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A4	20	04	00	38	FF	FF

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA4 0x20）：对象字典索引 0x20A4（PWM位置模式参数 - 最小位置）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0x00 38 FF FF）：示例写入值 -51200，表示最小位置为反向 1 圈；参数说明：51200 = 1圈（0xFFFF3800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发最小位置，数据类型为 int32_t，示例：-51200，表示最小位置为反向 1 圈；参数说明：51200 = 1圈。

10.4.69 PWM力矩模式参数 - PWM最大脉宽

PWM 力矩模式参数 - PWM 最大脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A5	20	01	D0	07	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA5 0x20）：对象字典索引 0x20A5（PWM力矩模式参数 - PWM最大脉宽）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0xD0 07 00 00）：示例写入值 2000 us，表示 PWM 最大脉宽（0x07D0，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最大脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：2000 us，表示 PWM 最大脉宽。

10.4.70 PWM力矩模式参数 - PWM最小脉宽

PWM 力矩模式参数 - PWM 最小脉宽
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A5	20	02	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA5 0x20）：对象字典索引 0x20A5（PWM力矩模式参数 - PWM最小脉宽）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 us，表示 PWM 最小脉宽（0x03E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发PWM最小脉宽，数据类型为 uint16_t，示例：1000 us，表示 PWM 最小脉宽。

10.4.71 PWM力矩模式参数 - 最大力矩

PWM 力矩模式参数 - 最大力矩
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A5	20	03	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA5 0x20）：对象字典索引 0x20A5（PWM力矩模式参数 - 最大力矩）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 mA，表示最大力矩电流 1A（0x000003E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发最大力矩，数据类型为 int32_t，示例：1000 mA，表示最大力矩电流 1A。

10.4.72 PWM力矩模式参数 - 最小力矩

PWM 力矩模式参数 - 最小力矩
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A5	20	04	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA5 0x20）：对象字典索引 0x20A5（PWM力矩模式参数 - 最小力矩）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0 mA，表示最小力矩电流 0A；

l 核心作用：配置或触发最小力矩，数据类型为 int32_t，示例：0 mA，表示最小力矩电流 0A。

10.4.73 开环速度模式参数 - 旋转方向

开环速度模式参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A6	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA6 0x20）：对象字典索引 0x20A6（开环速度模式参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.74 开环速度模式参数 - 加减速度

开环速度模式参数 - 加减速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A6	20	02	0A	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA6 0x20）：对象字典索引 0x20A6（开环速度模式参数 - 加减速度）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x0A 00 00 00）：示例写入值 10 R/s²，表示加减速度（0x0A，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发加减速度，数据类型为 uint8，示例：10 R/s²，表示加减速度。

10.4.75 开环速度模式参数 - 目标速度

开环速度模式参数 - 目标速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A6	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA6 0x20）：对象字典索引 0x20A6（开环速度模式参数 - 目标速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示目标速度（0x0000012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标速度，数据类型为 uint32，示例：300 RPM，表示目标速度。

10.4.76 开环位置模式参数 - 旋转方向

开环位置模式参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A7	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA7 0x20）：对象字典索引 0x20A7（开环位置模式参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.77 开环位置模式参数 - 加减速度

开环位置模式参数 - 加减速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A7	20	02	0A	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA7 0x20）：对象字典索引 0x20A7（开环位置模式参数 - 加减速度）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x0A 00 00 00）：示例写入值 10 R/s²，表示加减速度（0x0A，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发加减速度，数据类型为 uint8，示例：10 R/s²，表示加减速度。

10.4.78 开环位置模式参数 - 目标速度

开环位置模式参数 - 目标速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A7	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA7 0x20）：对象字典索引 0x20A7（开环位置模式参数 - 目标速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示目标速度（0x012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标速度，数据类型为 uint16，示例：300 RPM，表示目标速度。

10.4.79 开环位置模式参数 - 目标位置

开环位置模式参数 - 目标位置
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A7	20	04	00	C8	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA7 0x20）：对象字典索引 0x20A7（开环位置模式参数 - 目标位置）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0x00 C8 00 00）：示例写入值 51200，表示目标位置为 1 圈；参数说明：51200 = 1圈（0x0000C800，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标位置，数据类型为 uint32，示例：51200，表示目标位置为 1 圈；参数说明：51200 = 1圈。

10.4.80 IO运行参数 - 旋转方向

IO 运行参数 - 旋转方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A8	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA8 0x20）：对象字典索引 0x20A8（IO运行参数 - 旋转方向）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发旋转方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.81 IO运行参数 - 加减速度

IO 运行参数 - 加减速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A8	20	02	0A	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA8 0x20）：对象字典索引 0x20A8（IO运行参数 - 加减速度）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x0A 00 00 00）：示例写入值 10 R/s²，表示加减速度（0x0A，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发加减速度，数据类型为 uint8，示例：10 R/s²，表示加减速度。

10.4.82 IO运行参数 - 目标速度

IO 运行参数 - 目标速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A8	20	03	2C	01	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA8 0x20）：对象字典索引 0x20A8（IO运行参数 - 目标速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x2C 01 00 00）：示例写入值 300 RPM，表示目标速度（0x0000012C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发目标速度，数据类型为 uint32，示例：300 RPM，表示目标速度。

10.4.83 回零运动参数 - 找零点模式选择

回零运动参数 - 找零点模式选择
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A9	20	01	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA9 0x20）：对象字典索引 0x20A9（回零运动参数 - 找零点模式选择）；

3）第 4 字节（0x01）：子索引 0x01；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示左无限位回零模式；可选值：0：左无限位；1：右无限位；2：左有限位；3：右有限位（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发找零点模式选择，数据类型为 uint8，示例：0，表示左无限位回零模式；可选值：0：左无限位；1：右无限位；2：左有限位；3：右有限位。

10.4.84 回零运动参数 - 回零方向

回零运动参数 - 回零方向
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A9	20	02	00	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xA9 0x20）：对象字典索引 0x20A9（回零运动参数 - 回零方向）；

3）第 4 字节（0x02）：子索引 0x02；

4）第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：示例写入值 0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW（0x00，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零方向，数据类型为 uint8，示例：0，表示 CW 方向；可选值：0：CW；1：CCW。

10.4.85 回零运动参数 - 回零速度

回零运动参数 - 回零速度
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A9	20	03	3C	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x23）：SDO写命令，写 4 字节；

2）第 2~3 字节（0xA9 0x20）：对象字典索引 0x20A9（回零运动参数 - 回零速度）；

3）第 4 字节（0x03）：子索引 0x03；

4）第 5~8 字节（0x3C 00 00 00）：示例写入值 60 RPM，表示回零速度（0x0000003C，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零速度，数据类型为 int32_t，示例：60 RPM，表示回零速度。

10.4.86 回零运动参数 - 回零电流

回零运动参数 - 回零电流
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2B	A9	20	04	E8	03	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2B）：SDO写命令，写 2 字节；

2）第 2~3 字节（0xA9 0x20）：对象字典索引 0x20A9（回零运动参数 - 回零电流）；

3）第 4 字节（0x04）：子索引 0x04；

4）第 5~8 字节（0xE8 03 00 00）：示例写入值 1000 mA，表示回零电流 1A（0x03E8，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发回零电流，数据类型为 int16，示例：1000 mA，表示回零电流 1A。

10.4.87 执行力矩模式

执行力矩模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D0	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD0 0x20）：对象字典索引 0x20D0（执行力矩模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行力矩模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.88 执行速度模式

执行速度模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D1	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD1 0x20）：对象字典索引 0x20D1（执行速度模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行速度模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.89 执行位置模式

执行位置模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D2	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD2 0x20）：对象字典索引 0x20D2（执行位置模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行位置模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.90 执行相对位置模式

执行相对位置模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D3	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD3 0x20）：对象字典索引 0x20D3（执行相对位置模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行相对位置模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.91 执行脉冲模式

执行脉冲模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D4	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD4 0x20）：对象字典索引 0x20D4（执行脉冲模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行脉冲模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.92 执行PWM速度模式

执行PWM 速度模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D5	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD5 0x20）：对象字典索引 0x20D5（执行PWM速度模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行PWM速度模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.93 执行PWM位置模式

执行PWM 位置模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D6	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD6 0x20）：对象字典索引 0x20D6（执行PWM位置模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行PWM位置模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.94 执行PWM力矩模式

执行PWM 力矩模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D7	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD7 0x20）：对象字典索引 0x20D7（执行PWM力矩模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行PWM力矩模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.95 执行开环速度模式

执行开环速度模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D8	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD8 0x20）：对象字典索引 0x20D8（执行开环速度模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行开环速度模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.96 执行开环位置模式

执行开环位置模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D9	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xD9 0x20）：对象字典索引 0x20D9（执行开环位置模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行开环位置模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.97 执行开环相对位置模式

执行开环相对位置模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	DA	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xDA 0x20）：对象字典索引 0x20DA（执行开环相对位置模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行开环相对位置模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.98 执行开环脉冲模式

执行开环脉冲模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	DB	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xDB 0x20）：对象字典索引 0x20DB（执行开环脉冲模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行开环脉冲模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.99 执行IO运行模式

执行IO 运行模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	DC	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xDC 0x20）：对象字典索引 0x20DC（执行IO运行模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行IO运行模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.4.100 执行回零模式

执行回零模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	DD	20	00	01	00	00	00

l 数据段解析：

1）第 1 字节（0x2F）：SDO写命令，写 1 字节；

2）第 2~3 字节（0xDD 0x20）：对象字典索引 0x20DD（执行回零模式）；

3）第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

4）第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：示例写入值 0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可（0x01，小端格式）；

l 核心作用：配置或触发执行回零模式，数据类型为 uint8，示例：0x01，配置参数后写入任意值执行该运动模式；参数说明：配置运动模式参数后，发送对应执行命令即可运行。任意参数均可。

10.5，使用流程总结

厂商特定运行模式采用统一的控制流程，通过配置运行模式参数 + 发送执行命令的方式实现电机控制，具体步骤如下：

① 写入运行模式参数（0x20A0 ~ 0x20A9）

根据所选运行模式，写入对应对象字典索引下的各子索引参数，完成运动参数配置。

② 写入执行命令（0x20D0 ~ 0x20DD）

向对应的执行命令对象写入数据，触发驱动器执行该运行模式。

③ 驱动器开始运行

驱动器读取已配置的参数，并按照指定运行模式控制电机运动。

l 示例流程（速度模式）：

以下示例演示如何通过 CANopen SDO 控制驱动器以 600 RPM 的速度运行。

① 写入运行参数

写方向参数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A1	20	01	01	00	00	00

l 数据段解析：

a) 第 1 字节（0x2F）：SDO 写命令，写 1 字节；

b) 第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数）；

c) 第 4 字节（0x01）：子索引 0x01，表示写旋转方向参数；

d) 第 5~8 字节（0x01 00 00 00）：写入的旋转方向值为 0x01，对应CCW；

写加减速度参数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	A1	20	02	C8	00	00	00

l 数据段解析：

a) 第 1 字节（0x2F）：SDO 写命令，写 1 字节；

b) 第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数）；

c) 第 4 字节（0x02）：子索引 0x02，代表写加减速度参数；

d) 第 5~8 字节（0xC8 00 00 00）：写入的加减速度值为 0xC8，对应200R/s²；

写速度参数
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	23	A1	20	03	58	02	00	00

l 数据段解析：

a) 第 1 字节（0x23）：SDO 写命令，写 4 字节；

b) 第 2~3 字节（0xA1 0x20）：对象字典索引 0x20A1（速度模式参数）；

c) 第 4 字节（0x03）：子索引 0x03，代表写速度参数；

d) 第 5~8 字节（0x58 02 00 00）：写入的速度值为 0x00000258，对应600RPM；

② 写执行命令

完成参数配置后，发送执行速度模式命令。

执行速度模式
CAN_ID	DLC	数据段
601H	08H	2F	D1	20	00	00	00	00	00

l 数据段解析：

a) 第 1 字节（0x2F）：SDO 写命令，写 1 字节；

b) 第 2~3 字节（0xD1 0x20）：对象字典索引 0x20D1（执行速度模式）；

c) 第 4 字节（0x00）：子索引 0x00；

d) 第 5~8 字节（0x00 00 00 00）：无意义，可写任意值；

③ 驱动器运行

当执行命令写入完成后，驱动器将读取已配置的速度模式参数，并立即启动电机运行。

此时电机将以 600 RPM 的速度按照设定方向旋转。

ITPub博客

《PDxxS1_CANopen协议控制教程_V1.0》第9-10章

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