1，特性参数

       PDxxS1（xx 代表 35/57）步进电机 FOC 闭环驱动器，是广州市星翼电子科技有限公司（正点原子）全新推出的高性能步进电机 FOC 闭环驱动产品。产品采用先进的磁场定向控制（FOC）技术，相较于传统开环驱动，大幅提升了电机运行精度、响应速度与运行平稳性，有效解决传统步进电机丢步、振动大、噪音高等问题，广泛适配3D 打印机、写字机、雕刻机、小型机械臂、PLC 控制场景及电子竞赛等多种高精度运动控制领域。

       本系列根据适配电机规格分为两款型号，核心区别为适配的步进电机机座规格及输出力矩等级，具体划分如下：

       PD35S1：闭环驱动器，专属适配 35 系列步进电机。该型号面向微型轻量化运动场景，适配 35 机座尺寸的步进电机，电机输出力矩较小，适用于负载较轻、安装空间紧凑、对定位精度有较高要求的小型设备。

       PD57S1：闭环驱动器，专属适配 57 系列步进电机。该型号面向中负载运动场景，适配 57 机座尺寸的步进电机，电机可输出更大力矩，承载能力更强，适用于负载相对更高、对动力输出有一定要求的中小型自动化设备。

       该产品主要有以下特点

       l 采用先进的 FOC 矢量控制算法，实现力矩、速度、位置三环闭环控制

       l 最大工作电流：PD35S1为3000mA，PD57S1为6000mA；，最高转速6000RPM（承载能力强），最低转速0.1RPM

       l 电机高速性能稳定，运行平稳，超低震动，运行超静音

       l 支持曲线加减速，电机启动和停止更平稳

       l 板载工业级高精度线磁编码器，板载精密电流传感器

       l 板载两个按键，板载0.42寸54*96高分辨率LCD屏幕，可实时显示系统信息

       l 支持串口TTL/RS485/CAN通讯控制、支持脉冲控制、脉宽控制、回零控制等

       l 支持正点原子自定义协议、支持Modbus-RTU协议、CANopen协议（仅CAN版本）

       l 支持最多255个从机地址，可实现多机通讯

       l 支持分组地址，电机设置为相同的分组地址即可实现多机同步通讯和控制

       l 支持广播地址，所有总线上的从机可实现同步通讯和控制

       l 支持内置串口TTL/RS485/CAN总线模块和接口，根据需求选不同版本

       l 支持USB通信控制（所有版本均支持）

       l 支持绝对位置模式、相对位置模式、速度模式、力矩模式、脉冲模式、脉宽模式、IO启停模式、开环控制（速度0~400RPM）等

       l 支持脉冲模式下，最高输入脉冲频率 200KHz+，最大转速6000RPM

       l 支持单圈回零、就近回零和多圈回零，支持左右无限位或有限位回零

       l 支持上电自动回零设置、支持设置零点，支持强制中断并退出回零操作等

       l 支持堵转保护功能，支持电机立即停止功能、支持当前位置清零

       l 支持1 ~ 256任意细分，支持细分插补功能，电机运行更加平滑和静音

       l 支持读取电机实时速度、角度位置、总线电压、相电流、相电阻、相电感、磁链等

       l 支持读取电流环/速度环/位置环PID参数、输入累计脉冲数、到位标志、运行状态

       l 支持编码器自校准、自动熄屏、按键锁定、一键恢复出厂、一键复位重启等功能

       l 可支持共阳/共阴信号输入，可支持PLC的0-24V信号输入，可选光耦隔离输入

       l 支持设置速度/位置环PID参数、支持设置速度/位置环最大力矩限制

       l 支持参数保存指令，就算掉电，配置参数依然保存

       l 提供支持正点原子自定义协议和Modbus-RTU协议的上位机等

       l 提供STM32等使用例程，例程注释非常清晰

       PDxxS1步进电机FOC闭环驱动器详细规格参数如表1.1所示： 

产品参数
产品型号	ATK- PDxxS1 （ xx 代表 35/57 ）
主控芯片	国产高性能 32 位 ARM 微处理器（ 144MHz ）
驱动电路	8 个高品质 MOS 管组成双 H 桥
传感器	工业级高精度线磁编码器、精密电流传感器
工作电压	7 ~ 32V
工作电流	0 ~ 3000mA （ 35 ） 0~6000mA(57)
脉冲信号输入	0V ~ 24V (PLC 版支持共阳 / 共阴输入 ) ， 0V ~ 5V （光耦版本仅支持共阳）
脉冲信号频率	最高 200KHz+
闭环反馈频率	力矩环 20KHz
	速度环 20KHz
	位置环 20KHz
最高转速	6000RPM ，承载能力强
细分支持	1 ~ 256 任意细分，支持细分插补功能
控制精度	小于 0.08 °
通信方式	支持串口 TTL/RS485/CAN/USB 接口，可根据需求选择版本
通信协议	正点原子自定义协议、 Modbus-RTU(TTL/485) 、 CANopen 协议 ( CAN 版本专属 )
控制运动方式	脉冲控制、 PWM 控制、串口 TTL/RS485/CAN 总线控制
运动模式	绝对位置模式、相对位置模式、速度模式、力矩模式、脉冲模式、脉宽位置模式、脉宽力矩模式、脉宽速度模式、回零模式、 IO 启停模式、开环模式控制
静音 / 震动	低速超静音、超低震动，高速运行平稳，不抖动，可急停
保护措施	支持堵转保护、欠压、过压警告、过载保护、电源防反接等功能

表1.1 PDxxS1步进电机闭环驱动器详细规格参数

2，快速入门

       PDxxS1步进电机FOC闭环驱动器根据通讯接口（TTL、RS485、CAN）和应用场景（PLC、光耦），分为6个版本，即：

       ① TTL-PLC版本

       ② TTL-光耦版本

       ③ RS485-PLC版本

       ④ RS485-光耦版本（不零售，批量可定制）

       ⑤ CAN-PLC版本（不零售，批量可定制）

       ⑥ CAN-光耦版本

       其中PLC版本适合个人DIY使用，光耦版本的EN、STP、DIR引脚都有光耦进行隔离保护适合工业使用。6个版本的硬件实物图如下：

图2.1 PD35S1版本

图2.2 PD57S1版本

       这么多版本分不清？我们发货时会在座子上贴上贴纸标明，比如：TTL-PLC版本的贴纸（在对应格子打勾），如图2.3 所示：

图2.3 版本贴纸

       贴纸掉了怎么区分？其实我们还可以通过观察驱动板正反面的芯片焊接情况，来判断是什么版本的，方法如图2.4所示：

图2.4 版本判断方法

       本例中，两个光耦芯片焊接了，CAN和485芯片都没有焊接，所以就是TTL-光耦版本。

        2.1 硬件说明

图2.1.1 PD35S1硬件整体了解

图2.1.2 PD57S1硬件整体了解

       通过上图，我们可以比较清楚的了解PDxxS1硬件功能情况。下面我们再补充一下驱动器通讯和控制接口的说明。接口从上到下分别是：

       l USB：用于固件升级、和虚拟串口通信（和上位机交互）

       l V+：电源正极，输入电压7 ~ 32V，输入电流建议3A以上

       l GND：电源负极

       l COM：公共端输入引脚，不同版本有较大区别（请注意！）：

       1) PLC 版本：支持共阳 / 共阴输入，输入电压范围 0V ~ 24V。

       2) 光耦版本：仅支持共阳输入，输入电压范围 3.3V ~ 5V。

       l EN（使能/右限位输入/到位输出）：

       1) 使能功能：输入 0V ~ COM 电压，控制电机启停（脉冲模式下用于使能电机运行）。

       2) 右限位输入：可连接右限位开关，用于回零与防止电机越界，保证运动安全，注意低电平触发。

       3) 到位输出(仅PLC版本支持)：到位输出功能引脚，当电机位置到达目标位置时，该引脚输出低电平；未到达目标位置时，输出高电平（COM V）。

       l STP：脉冲信号输入引脚，0V ~ COM所接的电压（脉冲模式，脉冲输入）

       l DIR（方向/左限位/IO启停）：

       1) 方向控制：输入 0V ~ COM 电压，控制电机正反转方向（脉冲模式）。

       2) 左限位输入：可与 EN 接入的右限位开关配合使用，实现左右双限位保护，注意低电平触发。适用于回零定位与安全边界限制，防止电机超行程。

       3) IO 启停模式：可由外部 MCU 的一个 GPIO 引脚实现“启停控制”。优势：只需一个 IO，通过高/低电平即可启动或停止电机，接线更简单，控制更快速。

       l TX/485_A/CAN_H：不同版本对应不同的通信引脚

       l RX/485_B/CAN_L：不同版本对应不同的通信引脚

       注意：

       1、使用限位功能时，COM必须接高电平（3.3~24V）；

       2、到位输出仅PLC版本支持，且COM必须接高电平（3.3~24V）；

       3，如果（EN/STP/DIR）信号的高电平为3.3V，COM必须接3.3V。

       如果（EN/STP/DIR）信号的高电平为5.0V，COM必须接5.0V。

       以此类推……

        2.2 接线方法

       在接线之前，请先确认自己的闭环步进电机驱动器是哪个版本的，然后找到对应的接线方法进行连接。

       2.2.1 电机接线

图2.2.1.1 电机接线

       注意：电机接口的线序，从左到右分别是：A+  A-  B-  B+。A+ A- 接电机的一相线， B+ B- 接电机的另一相线。

       2.2.2 USB通讯控制接线

图2.2.2.1 USB通讯控制接线示意图

       如上图所示，将设备通过 USB Type-C 数据线 连接至电脑 USB 接口，即可建立 USB 通讯连接，实现与上位机软件的数据交互与控制。

       具体连接方式如下：

       · 使用 USB Type-C 数据线，一端连接电脑 USB 接口；

       · 另一端连接控制板上的 USB 接口；

       · 外部电源通过 V+ 和 GND 端子接入（7V～32V，建议电流≥3A），为系统正常运行提供电力支持。完成以上连接后，设备即可通过 USB 与电脑进行通信。

       注意：本产品所有版本（TTL/RS485/CAN）均支持 USB 通讯控制功能，均可通过 USB 接口连接上位机软件进行控制和调试，无需额外转换设备，使用方便快捷。需要注意的是，USB 通信方式仅支持一对一连接模式，即一台设备对应一台电脑进行通信，不支持多设备并联通信。

       2.2.3 串口TTL通讯控制接线

       串口TTL单机通讯控制接线示意图：

图2.2.3.1 串口TTL通讯控制接线示意图

       注意：PDxxS1驱动器要和USB转串口TTL设备共地，以及RXD和TXD是交叉连接的。

       下面展示PDxxS1驱动器与USB转串口TTL设备实物连接示意图，以正点原子ATK-MO340P模块为例。

图2.2.3.2 PDxxS1驱动器与ATK-MO340P模块接线示意图

       串口TTL多机通讯控制接线示意图：

图2.2.3.3 串口TTL多机通讯控制接线示意图 

       需要注意的是：在使用串口 TTL 进行多机通信时，当多个设备同时连接到同一串口总线上，通常只能保证发送功能正常，而接收数据可能出现异常或不稳定现象。这是由于 TTL 串口为点对点通信方式，不具备总线仲裁和冲突避免机制，多个设备并联时容易产生信号干扰和数据冲突。

       因此，在需要实现多设备通信，且要求通信过程稳定、支持双向正常收发的应用场景中，建议选用具备总线结构和抗干扰能力的通信方式，例如 RS485 或 CAN 总线，以确保系统的可靠性和通信稳定性。

       2.2.4 串口RS485通讯控制接线

       串口RS485单机通讯控制接线示意图：

图2.2.4.1 串口RS485通讯控制接线示意图

       注意：PDxxS1驱动器要和USB转RS485设备共地，两设备的485_A相互连接，485_B也相互连接。

       下面展示PDxxS1驱动器与USB转串口RS485设备实物连接示意图，以正点原子ATK-MO340P模块为例。

图2.2.4.2 PDxxS1驱动器与ATK-MO340P模块接线示意图

       串口RS485多机通讯控制接线示意图：

图2.2.4.3 串口RS485多机通讯控制接线示意图 

       注意：PDxxS1驱动板上已经集成RS485终端电阻120Ω。多机通信时只需保留两个120Ω的终端电阻！

       2.2.5 CAN通讯控制接线

       CAN单机通讯控制接线示意图：

图2.2.5.1 CAN通讯控制接线示意图

       注意：PDxxS1驱动器要和USB转CAN设备共地，两设备的CAN_H相互连接，CAN_L也相互连接。

       CAN多机通讯控制接线示意图：

图2.2.5.2 CAN多机通讯控制接线示意图 

       注意：PDxxS1驱动板上已经集成CAN终端电阻120Ω。多机通信时只需保留两个120Ω的终端电阻！

       2.2.6 脉冲模式控制接线

       脉冲模式控制接线示意图：

图2.2.6.1 脉冲模式控制接线示意图  

       COM：公共端输入引脚，不同版本有较大区别（请注意！）：

       1）PLC 版本：支持共阳 / 共阴输入

       共阳：COM接电压范围：3.3V ~ 24V。

       共阴：COM接GND

       2）光耦版本：仅支持共阳输入，输入电压范围 3.3V ~ 5V。

       注意：如果（EN/STP/DIR）信号的高电平为3.3V，COM必须接3.3V。

       如果（EN/STP/DIR）信号的高电平为5.0V，COM必须接5.0V。

       以此类推……

       2.2.7 左右限位开关接线

       左限位回零模式的限位开关接线示意图（注意：低电平触发，且Dir输入输出电压范围：0~COM V）：

图2.2.7.1 左限位开关接线示意图 

       右限位回零模式的限位开关接线示意图（注意：低电平触发，且EN输入输出电压范围：0~COM V）：

图2.2.7.2 右限位开关接线示意图

 

       2.2.8 IO启停接线

       IO启停模式接线示意图（注意：Dir输入电压范围：0~COM V）：

图2.2.8.1 IO启停接线示意图

       说明：IO启停模式是通过高低电平控制电机是否旋转的，可通过发送指令设置高电平或者低电平旋转。这里用STM32举例。

        2.3 运动模式简介

       本小节先给大家简单介绍一下PDxxS1的运动模式，让大家先有个大概的了解，方便找到适合自己项目使用的模式。

       ① 力矩模式

       通过 FOC（磁场定向控制）算法实现电机力矩输出控制。 在此模式下，控制量为电流（Iq 分量），最大可达 3000 mA（57最大可达6000mA）。 需要注意的是： 由于采用 FOC 闭环控制，系统并非简单恒流输出，而是在有负载作用时，才会自动提升电流以满足目标力矩要求。此模式适用于力控实验、压力装配、张力控制等应用场景。

       ②速度模式

       通过设定目标转速，系统实时调节电流与电压矢量，实现平滑的速度闭环控制。速度范围：0.1 RPM ~ 6000 RPM。支持梯形加减速，可有效避免启动抖动和突变。适用于恒速驱动、输送、旋转平台等应用。

       ③绝对位置模式

       以编码器的绝对角度为控制目标进行位置控制。单圈分辨率为51200，例如：51200 表示 1 圈，102400 表示 2 圈，以此类推。注意：由于使用单圈编码器，掉电后多圈累计位置会丢失，仅保留单圈位置。支持梯形加减速，实现平稳定位与精确控制。

       ④相对位置模式

       以当前电机位置为基准，通过设定偏移量实现相对运动。每圈对应51200。同样支持梯形加减速，可实现柔性移动、往复运动等控制策略。

       ⑤IO启停模式

       通过外部 IO 信号实现启停控制。系统可掉电保存运行参数（包括速度、加速度、方向等），上电后自动恢复运行状态。适用于简化系统通信的场合，例如按钮启停控制、自动化执行流程。

       ⑥脉冲模式

       由外部输入脉冲信号控制电机运行：STEP 控制步进脉冲，DIR 控制方向，EN 控制使能状态。该模式兼容标准运动控制卡。支持脉冲插补控制，实现高速、高精度同步运动。

       ⑦脉宽位置模式

       通过输入 PWM 信号的高电平宽度来控制电机位置。可配置最短与最长脉宽对应的位置范围，系统根据输入脉宽按比例输出目标位置。常用于模拟舵机控制、外部比例输入等应用。

       ⑧脉宽速度模式

       PWM 高电平脉宽对应电机目标速度。用户可设置脉宽与速度的线性映射关系，实现模拟量式速度控制。 适用于简易调速旋钮、比例控制接口等系统。

       ⑨脉宽力矩模式

       利用 PWM 信号脉宽控制输出力矩。可设置最小/最大脉宽及对应的力矩范围，系统按比例输出目标力矩。适用于力控实验、张力控制等对外部模拟信号兼容的场合。

       ⑩回零模式

       支持多种回零策略：

       1）有限位 / 无限位回零

       2）单圈 / 多圈回零

       3）就近回零

       系统可通过限位信号或电流阈值检测判断零点，实现快速、可靠的回零操作。回零完成后，可进入任意其他模式运行。

       ⑪开环速度模式

       在无编码器反馈的情况下，通过控制电压矢量实现转速控制。系统根据给定速度计算电角频率并输出对应矢量，控制简单直观，速度范围：0~400RPM，支持梯形加减速。适合对速度精度要求不高的低成本应用场景。

       ⑫开环绝对位置模式

       在开环条件下，通过设定目标位置实现绝对角度定位。控制系统根据步进角度累计实现开环定位。适用于无需闭环反馈但需固定角度输出的场合。

       ⑬开环相对位置模式

       以当前电机角度为参考点，执行相对偏移控制。 适用于低速、轻载、简易定位等非闭环应用。

       ⑭开环脉冲模式

       由外部 STEP/DIR/EN 信号直接控制电机运行，无需编码器反馈。响应快速、控制简洁，适用于成本敏感型或传统步进控制系统。

       2.4 产品尺寸

       驱动板（不带注塑外壳）尺寸图：

图2.4.1 PD35S1驱动板（不带注塑外壳）尺寸图

图2.4.2 PD57S1驱动板（不带注塑外壳）尺寸图

 

       PD35S1整机带注塑外壳俯视尺寸图：

图2.4.3 PD35S1整机带注塑外壳俯视尺寸图

       整机带注塑外壳右视尺寸图：

图2.4.4 PD35S1整机带注塑外壳右视尺寸图

 

       PD57S1整机带注塑外壳俯视尺寸图：

图2.4.5 PD57S1整机带注塑外壳俯视尺寸图

       整机带注塑外壳右视尺寸图：

图2.4.6 PD57S1整机带注塑外壳右视尺寸图

 

       2.5 产品安装

       安装前需准备的硬件清单如图2.5.1所示：

图2.5.1 硬件清单图

       下面介绍一下安装步骤：

       1，安装磁柱：磁柱默认都是已经安装在35/42/57步进电机的磁柱孔内，安装前可以检查一下是否掉了或者歪了？一般不容易掉的，如果掉了歪了，请按照图2.5.2正确安装好。

图2.5.2 安装磁柱

       注意：

       1）如果电机需要剧烈运动的，可以考虑用3M胶水、超能胶水等进行固定，尽量不选择502等低粘稠状的胶水，此类胶水容易渗透到电机内部，造成电机的损坏。

       2）建议选用本店的35/42/57磁柱步进电机，PID参数都是调试得比较好用的。

       2，放入垫片：拧出螺丝，放入垫片，如图2.5.3所示：

图2.5.3 放入垫片

       3，安装驱动板：平稳放好模块，打上螺丝，安装好电机线，如图2.5.4所示：

图2.5.4 安装驱动板

       注意：电机线是防呆接口的，但是如果自己在其它地方购买了35/42/57步进电机的话，注意看一下线序是否和我们的接口兼容，线序参考2.2.1小节。

       4，安装外壳：检查没问题就可以安装外壳，如图2.5.5所示：

图2.5.5 安装外壳

       3，菜单说明

        3.1 参数显示说明

       参数显示共有3个界面，可通过短按◀键和▶键进行切换，分别是基本参数界面、电机参数界面和工作模式参数界面。

       1，基本参数界面显示的参数包括：电源、电流、速度，如下图3.1.1所示：

图3.1.1 基本参数界面

       ① 电源，即电源电压，单位：V。

       ② 电流，即相电流，代表FOC中的Iq 分量，单位：mA。

       ③ 速度，即电机旋转速度，单位：RPM。

       2，电机参数界面显示的参数包括：磁链、电阻、电感，如下图3.1.2所示：

图3.1.2 电机参数界面

       ① 磁链，即电机磁链，单位：mWb。

       ② 电阻，即电机相电阻，单位：Ω。

       ③ 电感，即电机相电感，单位：mH。

       3，工作模式参数界面根据不同运行模式显示的参数也有所不同，例如：在脉冲模式下，显示的参数包括：脉冲和细分，如下图3.1.3所示：

图3.1.3 脉冲模式参数界面

       ① 脉冲，即累计输入脉冲数。

       ② 细分，即电机细分。

       在通信位置模式下，界面显示的参数包括目标位置与实际位置。由于屏幕显示空间有限，位置以“r（圈）”为单位表示，每 51200 计数对应 1 圈，图略。

       ① 目标，即目标位置。

       ② 实际，即实际位置。

       在通信速度模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标速度。

       ② 实际，即实际速度。

       在通信力矩模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标电流。

       ② 实际，即实际电流。

       在脉宽位置模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标位置。

       ② 实际，即实际位置。

       在脉宽速度模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标速度。

       ② 实际，即实际速度。

       在脉宽力矩模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标电流。

       ② 实际，即实际电流。

       在回零模式下，显示的参数包括：零点和实际，图略。

       ① 零点，即零点位置。

       ② 实际，即实际位置。

       在开环速度模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标速度。

       ② 实际，即实际速度。

       在开环位置模式下，界面显示的参数包括目标位置与实际位置。由于屏幕显示空间有限，位置以“r（圈）”为单位表示，每 51200 计数对应 1 圈，图略。

       ① 目标，即目标位置。

       ② 实际，即实际位置。

       在开环脉冲模式下，显示的参数包括：脉冲和细分，图略。

       ① 脉冲，即累计输入脉冲数。

       ② 细分，即电机细分。

       在IO启停模式下，显示的参数包括：目标和实际，图略。

       ① 目标，即目标速度。

       ② 实际，即实际速度。

       注意：在位置控制相关模式下，每 51200 个计数对应电机旋转一整圈。数值的正负符号用于区分旋转方向，正值表示正向旋转，负值表示反向旋转。

       3.2 菜单设置说明

       在3.1小节任意的参数显示界面中，可通过长按 ▶键进入菜单设置界面，如图3.2.1所示：

图3.2.1 菜单设置界面

       菜单设置界面从上到下包括：退出、校准、运行模式、使能设置、方向设置、细分设置、ID地址、通信速率、MODBUS、屏幕亮度、自动熄屏、语言选择、恢复出厂、版本信息。

       在菜单设置界面中，可通过短按 ◀键/▶键，上下切换菜单选项；可通过长按 ◀键，返回上一级；可通过长按 ▶键，进入下一级或者确定选择。

       ①退出：即退出菜单设置，回到参数显示界面。

       ②校准：即校准编码器，注意校准编码器前，请确保电机是空载状态！！！

       ③运行模式：即电机的工作模式，有12种工作模式，分别是：通信位置、通信速度、通信力矩、脉冲模式、脉宽位置、脉宽速度、脉宽力矩、回零模式、开环速度、开环位置、开环脉冲、IO启停。

       ④使能设置：这里指的是设置EN引脚有效电平（仅用于脉冲模式），有三种情况：EN引脚保持有效、EN引脚高电平使能、EN引脚低电平使能。

       ⑤方向设置：即设置电机旋转方向（仅用于脉冲模式），有两种情况：默认方向、翻转方向。

       ⑥细分设置：即设置电机细分，可设置：1、2、4、8、16、32、64、128、256，其它值请用指令设置。

       ⑦ID地址：即设置电机ID地址，可设置：0 ~ 10，其它值请用指令设置。

       ⑧通信速率：即设置串口速率和CAN速率，串口速率可设置：4800、9600、115200（默认）、256000、921600，其它值请用指令设置。

       ⑨通信协议：即设置使用哪种协议，支持私有协议、MODBUS协议、CANopen协议，默认使用正点原子私有协议，注意MODBUS-RTU协议，CAN版本不支持，而CANopen协议，仅CAN版本支持。

       ⑩屏幕亮度：即设置LCD屏背光亮度，可设置：20%、40%、60%、80%、100%。

       ⑪自动熄屏：指按键无操作一定时间后自动熄屏，可设置：关闭、开启。

       ⑫语言选择：即系统文字语言，可设置：简体中文、English、繁体中文。

       ⑬恢复出厂：执行该操作后，系统将恢复出厂默认参数，编码器会自动重新校准，并重新识别电机参数。此功能通常用于更换电机时。操作前请确保电机处于空载状态，以避免校准误差或设备损坏。

       ⑭版本信息：即查看软硬件版本信息。