1，CANopen 简介

       CANopen 是一种基于 CAN 总线（Controller Area Network） 的工业现场总线高层通信协议，由 CAN in Automation（CiA）国际组织制定和维护。该协议具有 实时性高、通信可靠、网络结构简单、设备兼容性强 等特点，广泛应用于 工业运动控制、伺服与步进驱动、机器人系统、自动化产线以及智能装备等领域。

       PDxxS1 步进电机驱动器支持标准 CANopen 通信协议，并具备以下核心功能：

       · 兼容 CiA 301 标准：支持 CANopen 基本通信协议规范

       · 兼容 CiA 402 设备规范：支持标准运动控制设备模型

       · PDO 通信机制：支持实时过程数据（Process Data Object）传输

       · SDO 服务机制：支持参数配置与对象字典读写

       · 网络管理功能：支持 NMT 网络管理、Heartbeat 心跳监测以及 EMCY 故障报文

       · 运动控制模式：支持 位置模式、速度模式和力矩模式 等多种控制方式

       通过 CANopen 协议，用户可以实现 设备参数配置、状态监测以及多轴运动控制，并能够方便地与 PLC、上位机或嵌入式控制系统集成。

2，CANopen 网络结构

       CANopen 网络通常采用 主从式（Master–Slave）架构，由主站和多个从站组成：

       · Master（主站）：如 PLC、运动控制器或上位机等设备，负责网络管理、控制指令下发、节点状态管理以及数据采集。

       · Slave（从站）：如 PDxxS1 步进驱动器，接收主站发送的控制指令，执行运动控制，并向主站反馈运行状态和数据。

2.1 典型网络结构

图2.1.1 canopen网络结构

       注意事项

       1. 终端电阻

       CAN 总线两端必须各连接一个 120Ω 终端电阻，用于匹配总线阻抗，保证通信稳定。

       2. 波特率一致

       同一 CANopen 网络中的所有节点必须使用 相同的通信波特率，默认500Kbps。

       3. 节点 ID 唯一

       每个从站必须配置 唯一的 Node ID，取值范围为 1～127，不能重复。

2.2 接线方法

       CAN单机通讯控制接线示意图：

图2.2.1 CAN通讯控制接线示意图

       注意：PDxxS1驱动器要和USB转CAN设备共地，两设备的CAN_H相互连接，CAN_L也相互连接。

       CAN多机通讯控制接线示意图：

图2.2.2 CAN多机通讯控制接线示意图 

       注意：PDxxS1驱动板上已经集成CAN终端电阻120Ω。多机通信时只需保留两个120Ω的终端电阻！