ATK-MB018 模块用户手册

        1，特性参数

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块是正点原子推出的一款高性能三轴加速度+三轴陀螺仪的六轴传感器模块。该模块采用矽睿公司的QMI8658A六轴传感器芯片作为核心， 该芯片内部整合了三轴加速度传感器和三轴陀螺仪传感器以及温度传感器，可以通过 IIC 接口，实时获取设备的三轴加速度、三轴角速度以及环境温度数据，广泛应用于姿态检测、运动控制、机器人导航和手势识别等场景。

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块具有：体积小、自带温度传感器、支持 IIC 从机地址设置、支持中断、兼容 3.3V/5V 系统、使用方便等特点。

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块的各项基本参数，如下表所示：

表1.1 ATK-MB018六轴陀螺仪模块基本参数

        2，使用说明

       2.1 模块引脚说明

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块通过1*5排针（2.54mm间距）与外部设备连接，方便用户安装到自己的设备中，模块的外观如下图所示：

图2.1.1 ATK-MB018六轴陀螺仪模块实物图

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块各引脚的描述，如下表所示：

表2.1.1 ATK-MB018六轴陀螺仪模块引脚说明

       2.2 模块工作原理

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块的原理图，如下图所示：

图2.1.2 ATK-MB018六轴陀螺仪模块原理图

       从上图可以看出，模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片，为QMI8658A传感器供电， 因此外部的输入电压可以为3.3V或5V。模块通过J1排针与外部连接，引出了VCC、GND、SDA、SCL和INT五个引脚，其中SDA和SCL带了4.7K的上拉电阻，因此外部无需再添加上拉电阻。模块采用IIC通信方式，SDO引脚上下拉状态决定了从机地址，在原理图中我们默认将SDO接到VCC3.3，所以此时的从机地址为0x6A。

       2.3 QMI8658A简介

      QMI8658A 是一款针对大众市场， 高性价比的六轴传感器， 具有： 功耗低、 噪声低、 封装小的特点。QMI8658A 内部集成有 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计； 可以通过 I3C、 I2C 和 3 线或 4 线 SPI的接口和单片机进行数据交互， 传输速率可达 400kHZ/s。 陀螺仪的角速度测量范围最高达±2048°/s， 具有良好的动态响应特性。 加速度计的测量范围最大为± 16g（g 为重力加速度）， 静态测量精度高。 广泛应用于智能手机、 游戏控制器、 遥控器和汽车安全系统等场景。

       QMI8658A的特点包括：

       1) 陀螺仪 13 mdps/Hz 的低噪声， 低延迟， 宽带宽

       2) 150μg/Hz 的加速度计噪声

       3) 自带一个温度数字传感器

       4) 可编程数字滤波器

       5) 集成计步器， 轻拍， 任意运动， 移动， 显著运动检测

       6) 自带 1536 字节 FIFO 可用于缓冲传感器数据， 降低系统功耗

       7) 超小封装尺寸： 2.5×3.0×0.86mm(LGA)

       QMI8658A 传感器的检测轴如图 2.3.1 所示：

图2.3.1 QMI8658A检测轴及其方向

       QMI8658A 的内部框图如图 2.3.2 所示：

图2.3.2 QMI8658A框图

       其中， SCL 和 SDA 可以连接 MCU 的 I2C、 I3C 和 SPI 接口， MCU 通过这些接口来控制QMI8658A， 我们模块使用的是 IIC 接口。 另外， SA0 是从 IIC 接口（接 MCU） 的地址控制引脚， 该引脚控制 IIC 地址的最低位。 如果接 GND， 则 QMI8658A 的 IIC 地址是： 0X6B， 如果接 VDD， 则是 0X6A， 注意： 这里的地址是不包含数据传输的最低位的（ 最低位用来表示读写）！！

        3，结构尺寸

       ATK-MB018六轴陀螺仪模块的尺寸结构，如下图所示：

图3.1 ATK-MB018六轴陀螺仪模块尺寸图