Marlin 的历史
Marlin 是一种用于 3D 打印机的开源固件，最初由 Erik van der Zalm 等人于 2011 年开发。等人。该固件最初是为 RepRap 项目设计的，该项目旨在创建任何人都可以构建和使用的开源 3D 打印机。Marlin 凭借其用户友好的界面、易于使用的配置选项和活跃的开发社区，迅速在 3D 打印社区中广受欢迎。该固件以其可靠性、稳定性以及与多种 3D 打印机型号的兼容性而闻名。多年来，Marlin固件经历了多次更新，最新版本为2.1.x。这些更新为固件带来了新功能、改进的性能和更准确的打印功能。Marlin 背后的开发人员继续积极支持和改进该固件，使其成为 3D 打印机使用最广泛、最可靠的开源固件选项之一。Marlin 拥有一个由用户、开发人员和贡献者组成的大型活跃社区。许多3D打印机制造商也采用Marlin作为他们的默认固件，并且许多流行的3D打印机控制板都支持它，例如RAMPS、SKR等。
编译和配置 Marlin
准备材料
安装 Vscode 在 Vscode 中安装 PlatformIO 插件 准备Jlink 或 Stlink 下载工具 准备一个开源的 3D 打印主板及原理图 一个结构完好的 3D 打印机，推荐 经典的Ender3，其他 CoreXY等也可。 普通的4~8G SD 卡
编译固件
获取 Marlin 官方源码
git clone https://github.com/hysonglet/probe-rs.git
使用 VSCode 打开 Marlin 工程
code Marlin&
修改主板类型，编辑工程配置文件 platformio.ini，修改default_envs字段为你的主板名，主板名可以在文件Marlin/ini/XX.ini中查找，如Marlin/ini/stm32f1.ini中可选择env:STM32F103RE_creality,则指定default_envs=STM32F103RE_creality即可。编译: pio run（需要提前将 pio 命令添加到环境变量），也可在 PIO 的工具栏直接点击。下载: pio run -t upload
配置 Marlin
Marlin 提供了丰富的配置来使得固件能轻松适应不同的机械结构，无论是龙门架、CoreXY、Polargraph、DELTA、SCARA、Polar等，都能轻松支持，多喷头、不同的限位开关、测距传感器、加热方式等都能简单的在配置文件中使能或自定义。所有配置在文件Marlin/Marlin/Configuration.h和Marlin/Marlin/Configuration_adv.h常用配置如下：
指定主板类型.
你可以打开文件./Marlin/src/core/boards.h选择一款最接近你主板即可。当然也可添加你自己的主板名称和主板号。
指定串口个数和波特率
指定步进电机驱动器类型，所有支持的类型可在注释中选择。
指定挤出机个数和挤出比，通常保持默认即可。
指定热床温度传感器类型和加热控制的极性，比较重要，需要准确设置，否则可能导致无法加热或热失控。
设置喷头和热床的极限温度，防止危险。设置加热的 PID 参数，通常保持默认即可。 
设置 3D 打印机的结构，如果是龙门架结构则保持默认即可，否则根据注释开启你所在机型的宏定义即可。
设置限位开关引脚的上下拉，通常与限位开关的触发状态有关系，设置错误则会导致喷头撞击。如触发状态为 1，则保持下拉使能即可，如果主板已经添加下拉，则无需再开启该宏定义。
设置步进电机的传动比，该值与驱动器的细分数、齿轮的传动比有关。可利用网页工具和实验测试来设置该值：https://blog.prusa3d.com/calculator_3416/
配置运动的性能，如最大速度、加速度、挤出速度、Jerk 值等。这些值会影响你打印机的性能、默认的值比较保守，可根据打印效果适当提高。通常龙门架架构加速度可设置 8000 左右。
配置步进电机驱动信号的极性
配置 Home 的方向
配置热床的大小和原点的位置
设置风扇控制引脚和速度
参考视频
结语
作为一个嵌入式开发者，也许你并不会用到 3D 打印机或者需要自己去定制一个3D 打印机主板，但是学习 Marlin 的编程思路是非常有效提高我们的开发技能。Marlin 实现了高效的运动控制算法、路径规划算法、优雅的代码接口，使得一套代管理非常多的不同型号、不同CPU架构的MCU、完美适配不同的机械结构、对于我们提高嵌入式 C/C++开发技能是个非常不错的练手项目。
原文作者：Rust嵌入式；如有侵权，请联系管理员删除。
