CAN总线的历史
- 总线基本知识
- CAN物理接口
- 波特率与终端电阻
- CAN线缆长度与总线拓扑
- 多个主站模式
报文结构（报文ID） - CAN报文监测
- zub CAN产品的展示-APOSS 和 MACS5
- 基本CAN通信的例程展示-APOSS 和 MACS5
CANopen通信
- CANopen意义
- CANopen节点ID
- CANopen服务类型：PDO、SDO、NMT、EMCY、HEARTBEAT
- 报文ID的分配
- CANopen通信状态机-NMT
- SDO与对象字典
- PDO参数与设置
- CANopen通信例程展示--APOSS 和 MACS5
CANopen 运动控制设备子协议 CiA® 402
- 设备子协议的基本概念
- 驱动器（drive）子协议
- 驱动器（drive）状态机
- 驱动器（drive）PDO定义
- 驱动器（drive）SDO对象字典
- 如何使用一个CNAopen 驱动器（drive）
- CANopen驱动器实例--APOSS 和 MACS5
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