rosdep update命令使用

该方法是可以跳过sudo rosdep init初始化命令设置的，前提是安装完ros，rosdep update是安装一些依赖库，比如在Cartographer、ORB-SLAM等算法需要使用到一些依赖库，是必须安装的，如果不是有需要的，只是使用ros一般依赖，是不需要rosdep update的

重点重复说明：（因为大家错的较多）

记录rosdistro存放地址，例如/home/LiFeiHong/rosdistro,自己的改成/home/你用户名/rosdistro，下面都是按照这样改，你最后报错如果出现LiFeiHong，说明你路径错了；另外本方案在18.04和16.04测试都没问题，20.04Ubuntu版本可能需要对路径的python2.7改成python3.0。

1.首先将下面仓库的内容clone到本地

方法一：

csdn资源直接下载rosdistro

方法二：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

方法三：

如果git clone 速度较慢，可以直接拷贝https://github.com/ros/rosdistro.git到网页下载，速度提高，

不过需要记得将下载包名字rosdistro-master改称rosdistro

记录rosdistro存放地址，例如/home/LiFeiHong/rosdistro

如果是自己的改成/home/user/rosdistro，其中user表示用户名，下面都是按照这样改

2.修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 

sudo gedit rep3.py

注意：如果进去不到rosdep2文件夹，直接在usr文件夹下搜索rep3.py。就能查找到对应的路径，以下方法同样。

将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/LiFeiHong/rosdistro/releases/targets.yaml'

替换后的/home/LiFeiHong 即为第一步clone内容的存放地址

3.修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

sudo gedit __init__.py

将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/LiFeiHong/rosdistro/index-v4.yaml'

替换后的/home/LiFeiHong 即为第一步clone内容的存放地址

4.配置20-default.list文件

如果者查看/etc/ros/rosdep/sources.list.d路径已经有20-default.list文件（之前已经运行过sudo rosdep init的原因），就直接跳过4.1步奏，运行4.2步奏，---------------------======

4.1、创建文件夹sources.list.d,并生成20-default.list 文件

 sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d  

生成20-default.list

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d  

sudo touch 20-default.list 

到这里已经生成/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件-------------------======

4.2、打开20-default.list文件，将里面内容修改为下面的代码,注意内容/home/LiFeiHong修改为自己的记录路径

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

内容改成:

# os-specific listings first

yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/base.yaml

yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/python.yaml

yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro file:///home/LiFeiHong/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意的是 yaml file://表示固定格式 /home...表示文件目录，所以是 yaml file:///

5.最后直接

rosdep update

赠送cartographer简单安装教程
链接： https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/95006421