本编程手册介绍利用运动控制器 (SV13/22实模式)执行定位控制需要的定位控制参数，定位专用软元件和定位方法。

运动控制器(S∨13/22实模式)能够进行以下定位控制。

通用术语

注意：

1.在设计系统时要设计外部保护和安全电路，以确保运动控制器发生故障时的安全。

2.印刷电路板上可能装有对静电影响敏感的电子元件。当用手直接接触印刷电路板时，必须将身体或工作台接地。不要用手直接接触设备的导电元件或电子零部件。

3.参数设置应在本手册中说明的范围内进行。

4.程序中使用的指令必须在本手册中约定的条件下使用。

5.程序中使用的一些软元件有固定的用途: 必须在本手册中约定的条件下使用。

通过运动CPU进行定位控制：

可以用运动CUQ173P心N)进行32轴定位控制，用Q172CPU(N进行8轴定位控制。对伺服放大器/伺服电机的控制有以下4种功能：

1.通过定位指令进行伺服操作。利用运动SFC的运动控制步骤“K”进行编程。运动SFC程序的启动方法如下：

(a) PLC CPU的运动SFC启动请求(S(P)SFcS)

(b)设置为运动SFC程序自动启动。(注)：对于NM任务和事件任务，定位指令步“K”不能编程

(c)利用运动SFC程序启动(GSUB)

2.通过运动CPU的轴指令信号执行JoG操作。

3.通过运动cPU的定位专用软元件执行手动脉冲发生器操作。

4.通过运算控制步“F”的运动专用PLC指令(CHGV,CHGT执行定位控制中的速度变更和转矩限制值变更。

CPU控制

定位专用信号

运动CPU的内部信号和外部信号作为定位信号使用。

1.内部信号：以下5种运动CPU的软元件可作为运动CPU的内部信号

内部继电器(M)：M2000~M3839(1840点

特殊继电器(SPM)：M9O73~M9079(7点)

数据寄存器(D)：D0~D799(800点

运动寄存器(#)：#8000~#8191(192点)

特殊寄存器(SP.D)：D9180~D9201(22点)

2.外部信号

运动CPU的外部输入信号如下所小：

上/下限位开关输入：控制定位范围的上/下限的信号。

停止信号：速度控制用停止信号

近点DOG信号：来自近点DOG的 ON/OFF信号

速度/位置切换信号：速度到位置的切换信号

手动脉冲发生器输入：来自手动脉冲发生器信号

模块配置

文章来源：一牛网论坛

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三菱Q系列运动控制器编程手册（实模式）