Docker里面测试PL-VIO的代码
PL-VIO贺一家大佬最近开源出来的一个点线特征融合的VIO代码，基于Vins-Mono，想要快速测试一下代码，所以就写了个简单的Dockerfile来测试一下
构建镜像
把Dockerfile用git clone下来:
git clone https://github.com/JiaoYanMoGu/docker-images.git然后docker build就行了
cd docker-images/slam/pl-vio
./build.sh # 如果嫌github太慢可以考虑使用gitee创建仓库，之后导入github仓库，没梯子的时候只能这么干了运行
./run.sh
# 之后会进入container的shell
roslaunch plvio_estimator euroc.launch之后用rosbag play给数据就行了，如果电脑没有装ros，那么就只能在容器里面运行ros了
docker run -it --rm --net=host -v [你的路径]/EuRoc:/data ros:kinetic-perception bash
rosbag play /data/MH_01_easy.bag就行了.
测试效果
能运行，其他东西还得看看代码再测试
来自 “ ITPUB博客 ” ，链接：https://blog.itpub.net/31537575/viewspace-3131852/ ，如需转载，请注明出处，否则将追究法律责任。
请登录后发表评论
登录
全部评论
