主要的参考 odom_model_type 由于diff模型有bug，解决了bug的新模型使用了新的类型"diff-corrected" 和"omni-corrected"
实际上AMCL定位主要是基于激光地图的, 其实还可以进行扩展以使用其它传感器数据.
例如: 适用 UWB全局 + ODOM局部的方式输出 模拟amcl的输出
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python多进程
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