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ViCANdo新版本发布(PART1) | 点云库(PCL)集成

原创 网络通信/物联网 作者:hirain_md 时间:2019-12-04 13:49:09 0 删除 编辑

激光雷达

        随着智能驾驶技术的发展,激光雷达迅速的进入工程师的视野,不管是机械式、MEMS还是纯固态激光雷达,本质上都是以一定的速度扫描照射区域,在此过程中激光雷达不断的发出激光并接收反射信息。激光雷达的反射点信息包含了距离、时间和水平角度(Azimuth)等信息,同时结合激光发射qi的固定垂直角度,即可以计算出反射点的坐标信息,每一次扫描中所有反射点的集合即为点云(Point Cloud)。而伴随着激光雷达的高精度带来的数据量爆发,点云数据的实时处理就成为工程师要面对的一大挑战。

         当前阶段工程师处理点云的校准、分类和分割等任务。利用PCL(点云库)我们可以实现抽取点云特征、处理目标分类、目标分割及可视化等需求。同时在处理点云数据的同时也需要同步的考虑其他信号的接入,如视频、毫米波、各类总线信号等。

         因此能否有合适的工具既可以同步的采集所需的各种数据,又能够方便的支撑工程师去进行开发,就是智能驾驶开发工程师需要直接面对的一个问题。

点云数据实时处理

        ViCANdo Suite是针对智能驾驶功能的开发和测试平台,能够同步的采集所需的各类数据,包括但不限于如下列表中的数据源,同时工具集成PCL(点云库),工程师可以直接使用PCL来进行相关的开发。

ViCANdo Suite直接支持的数据源:


 


  •   示例应用:LIDAR点云数据处理

       地面点云(平面)分割,系统采用两个16线激光雷达

       目的:LIDAR探测到的点云中有相当数量是地面信号,不利于障碍物识别,且增加计算负担

       方法:RANSAC(随机采样一致性) 


pcl::SACSegmentation

 

•   示例应用:障碍物聚类  

      方法:Euclidean聚类(只考虑空间距离或考虑intensity等额外条件) 


 

只考虑距离

pcl::EuclideanClusterExtraction 


考虑距离和强度

intensitypcl::ConditionalEuclideanClustering


  •   示例应用:ViCANdo的点云/视频显示处理界面 


   

ViCANdo Suite 产品介绍

        ViCANdo Suite是针对智能驾驶功能的开发和测试平台软件套装。 


 软件包含如下组件: 


  •   ViCANdo:

        ViCANdo是一款跨平台的,针对AD/ADAS开发的数据记录和分析工具,支持运行在Windows、Linux、MacOS等操作系统,支持X86、ARM等平台。

  •   ViCANlog:

        设计用于车端路试采集的软件,可以运行在任何基于linux的硬件设备上,无人值守采集数据。除了一般计算机外,也支持Nvidia TX-2、Xavier,Nexcom等设备。

  •   ViCANdroid:

        安卓端的APP,可以采集CAN总线和视频、音频、GPS等数据,内建FTP服务,可以自动的上传数据到服务器。便于方便的对数据进行处理分析。

  •   ViCANsim:

        通过与OpenCV和Matlab/Simulink™等的集成,方便用户部署自己的算法在ViCANsim上,于此同时也具有与Matlab/Simulink™的接口。

  •   ViCANbedded:

        ViCANbedded的目标是应用与嵌入式环境,与ViCANdo 相同。它旨在轻松地将源代码从 PC 平台移植到到嵌入式环境。目前,它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。


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